社會契約就是要“以社會的力量保障個人的生命財產”，如此就需要兩個前提：一個是個人與大眾要相互結合，一個是保證個人仍享有往日的自由。盧梭把社會契約作了一個淺顯的闡釋，他認為：“我們每個人都把自己的一切權利付諸全體，受全體意誌的指揮，而個人同時也是全體中的成員。”個人基於這種平等地位自然結合成為社會，個人從社會獲得有力的保障。個人與社會的關係經過調和，進而成為聚合的團體。這種團體古時稱之為“城市”，現在則稱之為“共和國”，個人就是人民或國民。
同時，盧梭也強調社會契約必須由個人共同遵守，任何人如果不遵守公共意誌，其他人都要強迫他遵守。有了這種保障，契約的存在才有意義，而不是一紙空文。個人的自由也受團體意誌的保護，不會遭到無理的剝奪。國家政治機構的行為要受到公共意誌的約束，這樣就不會變成專製機構。
盧梭的自由思想注重社會、國家的平等利益，個人與社會團體需要法律約束自身的行為。他認為，社會團體形成之後，必然會產生政治活動，這時候就需要法律保障社會及個人的行為。在法律的範圍內，規定個人的權利和義務，以便社會取得更好的發展。他指出：“法律的目的永遠是公共的，即法律所考慮的人民是全體人民，而不是個別的人民或行為。”盧梭認為法律建立在公正、平等的原則之上，屬於公共意誌。
就法律的公平原則而言，盧梭認為法律不能指定或授權某人屬於某種階級；法律可以規定國家的政體，但不能指定君主、國王或王室人員，因為這些都屬於個別事物，應由公共意誌來決定。這也就是近代的民主觀念，國君由民意產生，而非世襲。
就法律的立法職權而言，盧梭認為，法律既是基於公共意誌產生，絕不會不公正，而人民服從法律則是共同的義務，同時依然擁有個人自由。國王是國家的一分子，他的權限自然低於法律，且無法專權。人民既要受到法律的約束，同時也是法律的製定者。盧梭認為，借著法律的規範管理，並且以公共利益為主旨，國民才能享有平等的權利。他把法治國家稱為“共和國”，他說：“凡合法的政體便是共和政體。”由此可以看出他對民主國家的期望。
國家的組成在於人民的公共意誌。盧梭認為一個國家一定要先有一個安定的基礎，而為了使國家處於平衡狀態，最重要的就是要有強固健全的組織，良好的政府才能使國家處於穩固的地位。那麼，維持這種平衡狀態的因素是什麼呢？“自然的關係與法律的完全一致”，立法者必須明確法律的目的及公共利益。盧梭將製定法律的目的分為兩個：一是自由，一是平等。
良好的法律，在不同的民族中，應依照該地的具體情形和人民的風俗習慣來製定或修改，而其最終目的是有益於國家的穩固與持久。
在《社會契約論》中，盧梭還特別強調了政府及各種政體的關係。他認為公共的意誌需要一個行政機構來表達，該機構必須在公共意誌下做事，能夠溝通國家與人民的意見。
盧梭將政府定義為：“政府就是介於人民和主權體之間的媒介，使兩者互相交涉溝通，並負責實施法律及維護自由的機構。”政府人員稱做行政官或君主，整個行政團體則稱之為行政當局。可見執政者與主權者之間是一種雇傭關係。主權者對於執政者的權力可以加以限製，也可以收回。政府是依民意而產生的，政府從主權者那裏得到命令並合法施行。
盧梭認為政府首腦應以公共意誌為依據，以公共力為行使政權的力量。所以，如果他依自己的意誌做些與公共意誌毫不相關的事時，他與團體的關係就脫離了，即他違背了民意。如果政府首腦以他自己的特殊意誌濫用公共力量，壓迫人民，社會就會趨向瓦解。