朝廷上“國本之爭”早已結束，儲君已立，按祖製身為福王需立即趕往封地，確賴在皇宮不走。京城又是“妖言”四起，暗指鄭家圖謀不軌，窺視儲君之位。內閣大臣上萬言奏請福王離京，恐起“國本之爭”。
萬曆發脾氣說我自家事，三皇子舍不得與母親分離，舐犢情深你們管的著嗎？大臣認為皇家無家事，關乎社稷安危。鄭貴妃提出給予補償，皇上答應把礦監稅三千萬黃金給福王，鄭貴妃又提出要四萬傾地，相當於四百萬畝良田。
大臣反對，皇太後出麵才減到2萬傾地，大臣們為了讓福王走，給洛陽知府、湖廣知府商議才湊足2萬傾地。
朝廷清楚知道女真對明朝的威脅，萬曆最敏感、最擔心他政權不穩定被別人搶走，所以下旨督促兵部做戰事安排，戶部準備錢糧，戶部準備了一年多時間，把農業稅收守上來，才剛剛湊好打仗的錢糧，這一下又空了。
兵部製定了出兵計劃，明軍集全國之兵，分四路進兵；一路由駐守開原的守軍馬林帶三萬人馬由北向南；一路由浙兵、薊縣兵馬駐紮撫順的守軍杜鬆帶2萬人馬向東，楊鎬命令他們兩路在同一天會合二道關。
一路由李如柏率2萬遼兵同一路四川劉挺率4萬人馬，合攻女真老巢赫圖阿拉。
熊庭弼反對楊鎬的作戰計劃，認為女真兵強集中兵力都無把握取勝，分兵更是給女真有可乘之機。楊鎬罵他長他人誌氣，兵事不用他操心。兩人大吵一架，楊鎬是遼東經略統管遼東戰事，根本不管他的建議。
杜鬆離二道溝最近，他提前一天到達薩爾滸，心想我第一個到，如果取勝就是首功一件。看見東麵蘇子河對麵的界凡山有女真族人建城堡，就率1萬人馬渡過蘇子河，向建城的女真族人發起攻擊。
女真族人是全民皆兵，邊勞動邊練兵，見杜鬆殺來放下手裏的工具，從背上取下弓箭與明軍對射。明軍副將倒是機敏，率1萬兵馬在薩爾滸山上紮寨；一是如果杜鬆不敵他可以支援。二是如果杜鬆攻擊順利占領界凡山可以兩麵成掎角之勢，互相支援。
這時女真大隊人馬趕到，不管杜鬆一心攻擊薩爾滸明軍營寨。明軍都是南方兵，身穿單衣、單鞋，又是剛剛趕到，遼東寒冷早就吃不住，跟自己關係又不大，女真幾個衝鋒，箭頭又準、又狠、又遠，明軍頂不住了，開始四散逃跑，被女真追殺。
對麵的杜鬆見不妙想回援，建城堡的女真族人反向他進攻，杜鬆脫不開身，眼見1萬明軍被追殺，女真大軍解決完薩爾滸的明軍後，調頭越過蘇子河朝杜鬆背後殺來，兩麵夾擊之下杜鬆中箭身亡，2萬明軍全部被殲。戰鬥僅僅用了五個小時，這就是著名的明朝與女真決戰“薩爾滸”戰役。
第二天馬林帶3萬明軍氣喘籲籲趕到薩爾滸不見杜鬆，正在詫異，四周冒出等待多時的女真兵馬，一陣箭雨明軍倒地，頓時炸開了鍋，開始各自逃跑，被追殺死傷大半，馬林也被殺身亡。