兀術眼見不能取勝，決定孤注一擲，出動“鐵浮圖”和“拐子馬”這兩支騎兵，共一萬五千人，向嶽家軍殺來。“鐵浮圖”又稱“鐵塔兵”，是頭戴雙層鐵盔，身披重甲的騎兵，以三匹馬為一組，用皮帶相聯；他們的後麵放著拒馬子，用來阻止戰馬後退，戰馬每前進一步，拒馬子便前移一步。鐵浮圖常常擔任正麵衝鋒的任務，推進時就像一堵鐵牆，對敵軍造成極大的危脅。鐵浮圖的左、右兩翼，配備著叫做拐子馬的輕騎兵，常常在跟敵軍戰鬥到白熱化時突然出擊，往來衝殺。兀術曾用這兩支騎兵多次大敗宋軍，因此有“常勝軍”的稱號。
嶽飛早就盼著兀術能傾巢出兵，等敵軍臨近陣前，他立即命令步兵拿一種叫“麻劄刀”的大刀和大斧上陣。步兵們彎著身子，低著頭，用刀斧專砍馬足。馬一摔倒，人就跟茬摔了下來。一匹馬躺下，另兩匹馬就不能前進。兩軍短兵相接，一場驚心動魄的大決戰開始了。激戰幾十回合，嶽家軍步、騎密切配合，戰士個個奮勇爭先，從午後一直殺到天色將黑，金軍鐵浮圖紛紛倒地，拐子馬非死即傷。金軍終於全線崩潰了。兀術帶著殘兵敗將，急忙向北逃跑。嶽家軍一路猛追，直殺得金軍屍橫遍野，棄甲如山。兀術看著七零八落的人馬，不禁嚎啕大哭，說道：“從海上起兵，全靠鐵浮圖和拐子馬打勝仗，現在一切都完了！”
郾城之役大勝之後，嶽飛預料兀術必定還會卷土重來，就命令嶽雲從速帶領背嵬軍前往潁昌，支援駐守在那裏的王貴。果然不出嶽飛所料，兀術重整旗鼓，糾集了步兵十萬人、騎兵三萬人，向潁昌府殺來。兀術在西門外擺開一字陣，長亙十多裏，陣地上金鼓震天。嶽雲手執雙錘，帶著八百名騎兵，正麵衝殺，兩翼步兵跟著推進。從上午到中午，雙方血戰幾十回合，直殺得人變成血人，馬變成血馬。正當兩軍勝負未分、相持不下的時候，董先、胡清帶領一支生力軍從城中殺出，金軍抵敵不住，全線崩潰。嶽家軍乘勢迫殺，大獲全勝。戰鬥結束，戰場上橫七豎八地躺著五千多具金軍的屍體，其中包括兀術的女婿。嶽家軍還俘虜了二千多名戰俘，繳獲戰馬二千多匹、金印十枚。兀術狼狽逃走，副元帥粘罕孛堇身受重傷，抬到汴京就死去了。
經過許多次戰役，尤其是郾城之戰，嶽家軍顯示出強大的戰鬥力。金軍被嶽家軍打得聞風喪膽。他們不得不承認：“撼山易，撼嶽家軍難。”形勢對嶽家軍極為有利。嶽飛向趙構上書，報告河北人民盼望宋軍前去解救和金兀術已經命令其老小渡河北撤的消息，指出現在正是“陛下中興之機，金賊必亡之日”，如不乘此機會，必定留下後患。他請求盡早命令各路兵馬火速並進，發動總反攻。與此同時，嶽飛親自帶領全軍從郾城繼續北上，進軍朱仙鎮，距離汴京隻有四十五裏了。困在汴京城裏的兀術，在前有嶽家軍，後有忠義民兵的夾擊下，幾乎成為甕中之鱉。為了挽救自己覆滅的命運，兀術一度傾巢出動，帶領十萬兵出城，與嶽家軍對陣。嶽飛用騎兵出擊，擊敗金軍。兀術抱頭鼠竄，連夜逃回了汴京。
朱仙鎮之捷，更增強了嶽飛乘勝渡河收複河北的決心。他再次上書趙構，要求深入敵境，恢複舊疆，報亡國之恥。他急切地盼望著朝廷能批準他的請求，發出渡河進軍的命令。他鼓勵部下說：“這一次進軍，直搗黃龍府，一定跟大家喝個痛快！”這時，河東、河北的忠義民兵聽說嶽家軍馬上就要渡河，都拿起武器、扛著糧食，或者頂盆焚香，準備迎接。大批百姓擁向黃河北岸，等待著嶽家軍。金軍看到這種情景，又急又懼，徒喚奈何。燕京（今北京市）以南，金朝號令不行。兀術企圖征兵繼續頑抗，河北各州沒有一人願意從軍。不僅漢族百姓進行抵製，連女真族百姓也痛恨這場長期的無休無止的掠奪戰爭。兀術哀歎道：“自我起兵北方以來，沒有像今天這樣挫敗過。”他不敢再戰，隻求能安全撤回北方。
正當宋朝軍民精神振奮，迎接即將到來的勝利時，突然從臨安傳出了一個驚人的消息。原來趙構既怕嶽家軍打敗，又怕嶽家軍全勝。打敗了，南宋小朝廷難保，他自己可能淪為階下囚；全勝則又擔心嶽飛功勳太大，有震主之威，難以駕馭。尤其令他擔心的是，如嶽飛完全恢複失地，金將欽宗送回，自己就要將皇位讓與欽宗。這是他的一塊大心病。秦檜更怕嶽飛打勝，因為他是為金朝主子效勞，以主和起家的。嶽飛得勝之日，便是他性命難保之時。他摸透了趙構的心理，指使一名官員上書趙構說：“現今兵弱將少，民困國乏，嶽飛如果深入敵境，豈不危險！希望陛下命令嶽飛暫且班師，待將來兵強將眾，糧食充足，再興師北伐，當可一舉而定，這才是萬全之計。”趙構本來心懷鬼胎，一見奏書，正中下懷，立即下令各路大軍停止進擊，一律撤回原來的駐地。