東漢時，皇帝常用鞭處罰大臣。漢明帝劉莊執法嚴峻，九卿顯官多曾受過鞭責。永平三年（60），明帝詔令賜給投降的胡人縑一千匹，尚書郎暨酆在辦理時看錯了數字，賞三千匹，明帝聞報大怒，將暨酆鞭責，幾乎打死。陽嘉二年（133），左雄上書說：“九卿位亞三等，班在大臣，行有佩玉之節，動有庠序之議，加以鞭杖，誠非古典。”漢順帝劉保準奏，下詔廢除鞭刑。
漢代以後，鞭刑或廢或興，未有定製。三國時，用鞭刑人屢見使用。吳會稽王孫亮讓一名黃門侍郎到中藏吏那裏取交州進貢的甘蔗餳，黃門和中藏吏原有舊怨，就在餳糖裏放幾粒老鼠屎，然後又告中藏吏玩忽職守。孫亮派人調查，獲悉這是黃門有意陷害，就將黃門髡首並用鞭進行責打。蜀將張飛性格急暴，常常鞭撻部下。《三國演義》寫他為關羽報仇心切，責成部將範疆、張達在三天以內辦齊白旗白甲，掛孝伐吳，範疆、張達略有為難，張飛就將他們綁在樹上各鞭三百，結果這兩人懷恨成仇，竟然殺了張飛，投降了東吳。
南朝宋時，劉邕最喜愛吃瘡疤皮，認為它的味道勝過鰒魚。有一天，他去看望友人孟靈休，孟靈休正在生瘡，瘡疤皮掉落在床上，劉邕看見，拾起來吃了，孟靈休大驚，就把身上還沒有脫落的瘡疤皮也揭下來給劉邕吃。這個故事，就是人們常說的“嗜痂之癖”的來曆。劉邕在南康做官，他部下的二百多名官吏不論有罪無罪，他輪流對他們施加鞭刑，目的就是讓他們的鞭傷結瘡，供他揭取食用。劉邕的做法已超出刑罰的範圍，他是以鞭撲來滿足自己奇特的私欲，從此也能看出中國的以權謀私真是有曆史傳統的，有時能到登峰造極的醜惡程度。北齊時，安德王高延宗任定州刺史時，常在廁樓上大便，令人在下麵張著嘴接他的屎，若有為難表情，就用鞭打。高延宗的殘暴行為，把自己當神，把下人不當人的“官本位”、“權本位”流毒，更比劉邕有過之而無不及。
隋開皇元年（581），隋文帝楊堅下詔廢除鞭刑，但這個沽名釣譽的皇帝，說得好聽，文件一簽發，就算有政績了，其實他本人也並不想嚴格遵守他的詔令。當時楚州行參軍李君才上書批評文帝過分寵信高潁，文帝聞奏大怒，命令杖責李君才，因當時宮殿上找不到杖，文帝又叫人用馬鞭把李君才痛打致死。唐初正式恢複鞭刑，但實行的時間不長又被廢止。貞觀四年（630），唐太宗李世民有一天看見醫士用的《明堂針灸圖》，發現人的五髒都靠近脊背，針灸時若紮的穴位不準確，就會誤傷人命，因而聯想到鞭背的刑罪也會致死人命。他說：“鞭與簍是刑罰中較輕的，但若造成死亡就是重刑了，其人該受輕刑為什麼要讓他承受重刑的風險呢？”於是，他下詔禁止對罪人鞭背。李世民不愧是中國古代少有的英明帝王，這一決定不但表明了他的仁慈精神和同情心，而且說明他具有一定的法製觀念，要知道中國的最高統治者自認為是真龍天子，迷信人治，視人民如羔羊，視人命如草芥。像唐太宗、漢文帝這樣的最高統治者，身居高位而心存顧忌的曆史人物是不常見的。但是，唐太宗的詔令並未能使鞭刑禁絕。唐代的不少達官貴人仍然使用鞭撲對手下人進行責罰。如張汫《朝野僉載》所記，廣州錄事參軍柳慶為人極其鄙吝，他的用具和食品等全部存放在自己的臥室中，奴婢若有人私自取用一撮鹽，柳慶就將他們鞭打見血。又有韶州人鄧祐占任安南都護，他家資富饒，有奴婢千人，但他仍然省吃儉用，從不設宴請客，從不妄花一分錢。有一天，他的孫子偷殺食一隻鴨子，被鄧啣占知道了，說孫子擅自敗壞家財，鞭打二十。這雖隻是兩例小事，但它說明鞭刑作為私刑使用時，比官刑更加普遍和難禁。
到了遼代，又創立鞭烙法。鞭與烙同時使用，還可以折算，凡烙三十者鞭三百，烙五十者鞭五百。元代初年，鞭刑肆虐，不少人被鞭撻致死。至元二十九年（1292），元世祖忽必烈下詔禁止鞭背，但未能刹住這股歪風。元英宗至治三年（1323），又重申禁止去衣鞭背的法令，仍然未能根除。明清時，許多酷官暴吏還在經常使用鞭撲，《大清會典》上還明文寫著“國初旗下人有犯俱用鞭責”的條款。
曆史上雖有不少生性殘暴，心狠手辣的酷吏，但有些比較寬厚仁慈的官員看到犯人被鞭撻的痛苦，也是有憐憫之心的。他們對所用的鞭加以變通，或者在行刑時適當從輕。如北齊時，崔伯謙任濟北太守，府中刑鞭都用熟皮製作，鞭打人時不讓見血，隻表示一下責罰罷了。百姓們作歌曰：“崔府君，能治政，易鞭鞭，布威德，民無爭”。可見，在酷刑肆虐的封建社會裏，多少施行一點兒仁政就會得到人民的讚譽。東漢劉寬任南陽等郡太守時，用蒲草製作刑鞭，吏役們有了過錯，就象征性地用這種蒲鞭責打，有示辱之意，無皮肉之苦。劉寬的做法使他當時得到百姓的愛戴，也受到別人的景仰。唐朝大詩人李白有詩雲“蒲鞭掛簷枝，示恥無撲，抶”，就是稱讚的這件事。