北京的公共汽車交通肇始於民國二十四年(1935年)，比有軌電車交通晚了11年。這一年，北平被南京國民政府列為文化旅遊區，盡管當時城裏已有幾十輛有軌電車和大量的人力車，但市民若想去郊外辦事或遊玩，還是頗感不便，因為那裏不通電車，雇輛人力車速度慢又費錢。鑒於此情況，時任北平市長的袁良提議創辦公共汽車事業，如此既可以促進郊區旅遊的發展，同時也能彌補有軌電車的運力不足。市政府委派專員朱孟珍等9人，組成北平公共汽車籌備委員會(公共汽車管理處的前身，辦公地點初在東華門外舊營房)，並向公懋汽車洋行訂購了30輛美國產“道奇”牌大客車。民國二十四年(1935年)8月，北平的第一條公共汽車線路開通。此後，市區、郊區公共汽車線路陸續開通運營。日本占領北平後，公共汽車全部停運。直到1937年12月，偽市政府汽車處接管並恢複了市區公共汽車運營。
日本投降後，民國三十五年(1946年)1月，北平市政府再次關注公共汽車事業，委派專員鄭獨步負責組建“北平公共汽車籌備處”，辦公處暫設在公用局，並由國民政府交通部、戰時運輸管理總局撥給汽車100輛(卡車72輛，客車28輛)及籌備經費9870萬元。同年3月，電車公司也成立了公共汽車處，董事會派王鴻賓負責經辦公共汽車業務。同年5月，北平公共汽車籌備處改為北平公共汽車管理處。這樣，北平市就出現了兩個公共汽車的運營部門。
為了避免重複和爭端，市政府委托公用局負責兩部門路線、配車和營業的協調和安排。
公用局最後決定，北平市區開辟10條公共汽車運營線路，其中1路、2路、7路、8路、9路由市營公共汽車管理處經營，3路、4路、5路、6路由電車公司汽車處經營，10路則為兩處共同配車經營。民國三十六年(1947年)11月，按照北平市政府的指令，將兩個汽車處合並作為官股，允許商股加入，成立了北平市公共汽車股份有限公司。該公司由北平市公用局局長張鴻漸兼任董事長，王養齋任公司經理，高在田為副經理，辦公地點設在東華門外北河沿。在冊車數為133輛，每日運營車數約30~40輛，營業路線為1~5路和環路共6條，總裏程為34.3公裏。
民國三十七年(1948年)8月，由於虧損已累計1963億元，北平市公共汽車股份有限公司被迫於當月12日(亦說11日)停業。北平的公共汽車客運行業，曆經13年慘淡經營，最終還是沒能逃脫停運破產的命運。
(二)營運車輛
民國二十四年(1935年)，北平首開公共汽車客運時，使用的全是美國造的小道奇車。
這種1934年出產的T110客車，車身為鐵木混合結構，車長5米，可載客35人，裝有65馬力6缸汽油發動機，駕駛席在右側。
民國二十六年(1937年)日本侵占北平後，新添置的公共汽車主要是日本產的客車，牌號多數是豐田，也有少量的尼桑。以後還使用過一種日本造金剛牌客車，該車裝飾較為豪華，當時曾作為高級遊覽車投入運營。日本生產的客車都是鐵木混合車身結構，其車身規格、發動機功率、載客量等參數皆與美國造的小道奇接近，隻是金剛車前端發動機略長，而尼桑車則前端略短。民國二十八年(1939年)，北平的公共汽車有37輛，到了民國三十年(1941年)已增至67輛。
民國三十五年(1946年)1月1日，國民政府決定全國城市街道及公路上各種車馬由靠左行改為靠右行，北平的公共汽車也將原來的左側開門改為右側開門，駕駛席仍在右側。
民國三十六年(1947年)底，北平在冊的公共汽車數為133輛。民國三十七年(1948年)8月，公共汽車已基本停運，尚有破車79輛。北平解放後，1949年2月3日，中國人民解放軍北平軍管會接管公共汽車公司時，在冊車數為71輛，其中豐田車36輛、金剛24輛、小道奇10輛、尼桑1輛。
北平的公共汽車有件有趣的現象，就是由電車公司經營的客車車身顏色為上淺藍中紅條下深藍，而由市政府經營的客車車身為淺綠色。
(三)運營線路
民國二十四年(1935年)北平初辦公共汽車時，開辟了5條運營線路，當時的線路是市郊區混合編號。第一條開辟的線路是東華門-香山的5路，以後開辟的線路多為1位編號。