庫克於1728年出生在英國。青年時期曾在運煤船上工作。1756-1763年在英國皇家海軍服役。在海軍服役期間，他曾奉命對北美的聖勞倫斯河和紐芬蘭的一部分地區進行過很多沿岸勘測工作，在這些艱苦的工作中鑄造了庫克頑強的意誌和堅韌的秉性。他繪製了很多地區的海岸線圖，並對北美大陸東海岸很多地區作了精細的考察，這些出色的成績使他獲得了“卓越的海圖繪製家”的聲譽。
庫克成長的年代，正是西方探險高潮迭起的時期。1767年發現了塔希提島的沃利斯探險隊宣稱，他們曾在太平洋上的落日餘輝中瞥見過南邊大陸雄偉的群山；接著英國極負盛名的空想探險家亞曆山大·達爾林普爾又很快計算出這個大陸的人口為5000萬。這一發現震動了整個歐洲。
因為很早以來，甚至遠在古希臘，所謂南方大陸問題便一直是學者們長期討論的焦點。有一種理論認為：北半球大陸較多，由此從平衡地球重量的角度來看，南半球也應有一塊大的陸地。否則地球由於失去均衡，自轉便必然出現左右搖晃的現象，而事實上地球自轉一直很穩定，由此可以猜想：一定存在一塊南方大陸。另一種理論則更進一步地發揮了這個猜想，認為在以南極為中心的地區，還有一塊更大的土地。而當時一些人則認為：所謂的南方大陸就是當時已經發現的澳大利亞，塔斯馬尼亞與新西蘭的綜合體。英國政府對沃利斯探險隊的這一發現就產生了極大的興趣，為了趕在別國之前搶先發現和占領這塊大陸，擴大英帝國之版圖，英國政府選派庫克出海遠航，尋找這個帶有神奇色彩的南方大陸。
1768年8月25日，庫克乘坐遠航船努力號從英國起航。這艘船重達386噸，是曾經在北海上使用過4年的運煤船。因而，努力號稍顯陳舊，裝備也不令人滿意，但庫克沒有計較這些，仍對此次遠航充滿了信心。努力號通過普利茅斯海灣和英吉利海峽駛向寬闊的大西洋。在馬德拉群島稍作停泊後，隨即駛向南美洲，穿過合恩角，最後抵達塔希提島。但這已經是他們從英國出發後第11個月的事情了。
他們抵達塔希提島時，正是1769年的夏季。這時陽光強烈，萬裏晴空，馬塔維海灣水平如鏡，這正是進行科學勘測的黃金時節。一天，天空中出現了極為難得的金星淩日，整個探險隊都沸騰起來，隊員們都競相去觀看這一稀罕的天象；岸上一群英國科學家正簇擁著兩台臨時天文望遠鏡進行天文觀測，以計算日地距離；而一些海軍官員也上來湊熱鬧，七手八腳地幫著移動望遠鏡。而此時的船長庫克關心的卻是另一件事。臨行前，海軍部曾給他指示，要他完成這次天文觀測後，不失時機地起航去執行一項密封下達給他的更為重要的使命。他望了一眼沸騰的人群，默默地走進船艙，打開了密封文件，一行清晰的文字便立即進入了他的眼睛：“鑒於在沃利斯上校最近發現的一塊土地以南還可能存在一個大陸……你應一直向南航行到南緯40°，以找到這塊大陸……如在此次航行中未能發現該大陸，你應繼續向西搜索。”
庫克看完後，陷入沉思之中。
1769年7月13日，科學家們終於結束了對金星的觀測，庫克便立即下令起航向南駛去。他們花了整整一個月的時間通過了一群島嶼，由於這些島嶼間水麵很窄，努力號不得不繞來繞去，耗費了一個多月時間。庫克把這一群島命名為社會群島。盡管繞過了社會群島，然而南方大陸依然蹤影全無，庫克不禁暗暗著急起來。努力號船上有個僧侶對這一帶海域很熟悉，但問起南方大陸時，他依然是一無所知。8月上旬一過，天氣開始變冷了，努力號繼續向南航行。
到了11月初，努力號已通過了南緯40°，然而南方大陸仍然是毫無蹤影。
這時天氣越來越壞，海上風浪也愈來愈大，這對努力號造成了很大的威脅，庫克心裏很清楚：如果繼續南行，後果不堪設想。於是他下令改為向西航行。
又過了一個月，他們看到洋麵上漂浮著海草和木頭，海鳥也成群地在天空中飛翔，顯然他們前麵即將出現一片陸地。庫克根據地理位置很快判斷出，這就是荷蘭探險家在一個世紀前發現的新西蘭大陸。
10月7日，他們終於看到了被森林覆蓋的群山，這裏顯然是個很大的島。
但這裏是否就是所謂的南方大陸的邊緣部分，庫克自己也弄不清，他決定先到島上去看看再說。