魚雷的模樣有點像魚，而且能像魚那樣在水裏自行前進，自動調整深度和方向，自動追蹤目標。
魚雷問世後發展很快，先後出現了蒸氣瓦斯魚雷、電動魚雷、有“耳朵”的自導魚雷等。
於是，人們將速度高、飛得遠的火箭與靈巧的自導魚雷結合起來，取長補短，從而誕生了一種能在空中飛行的火箭助飛魚雷。
火箭助飛魚雷主要裝備在驅逐艦和護衛艦上，也有的裝在潛艇上，用來對付敵方潛艇。
當從水麵艦艇上發射火箭助飛魚雷時，先點燃助飛火箭，魚雷便在空中高速飛行。當飛行到一定距離時，火箭助推器便和魚雷分開，這時魚雷靠貫性繼續前進。魚雷到達目標上空一定高度時，降落傘張開，以減慢魚雷入水速度。魚雷入水時，降落傘在水的衝擊下與魚雷脫離，這時魚雷在本身發動機的推動下向前航行，並自動搜索和追蹤目標--敵方的艦艇。