地鐵突出的特點是在客流密度高、客流流向集中的路線上行駛。地鐵可以緩解城市地麵交通的擁擠狀況。地鐵另一特點是行車不受其他車輛及環境幹擾，運行速度快，準點運行，安全可靠。一般情況，地鐵列車站每二三分鍾就可通過一輛列車，每輛列車可有二節至十幾節車廂，每節車廂能載客二三百人。地鐵列車的客運量比公共汽車大得多。
世界上最早的地鐵是於1863年建成的倫敦地鐵，從威廉王街至斯托克威爾一段線路，最初長為6千米。
巴黎最早的地鐵是由貝維涅設計修建的。1900年世界博覽會，巴黎是競爭城市之一，他被任命為地鐵總工程師。1900年7月19日從培賽納到曼休門之間10千米巴黎地鐵一線通車，世界博覽會開幕。貝維涅在80歲時仍擔任巴黎地鐵工程的總指揮。他被譽為巴黎地鐵之父。
莫斯科的地鐵是世界上客運量最大的地鐵之一，每天運送旅客800萬人次以上，承擔全市客運量的2／3。莫斯科地鐵車站是用大理石建成的，宏偉、寬敞、舒適、明亮、有特色。莫斯科和獨聯體其他大城市一樣，仍在不斷地擴建地鐵。
日本東京地鐵是第二次世界大戰後修建的。東京地鐵潔淨、安全，但很擁擠，每天運送旅客數百萬人次，每年運送旅客25億人次，僅次於莫斯科地鐵。
城市輕軌列車
在城市規模不斷擴大，客流密度不斷增加的今天，發展大容量、快捷輕便的公共運輸係統勢在必行，輕軌係統就是這樣的係統。
輕軌係統有專用軌道，在繁華街道，軌道采用高架或在地上鋪設的形式。車輛多用鉸接車，每列車有3～11節車廂不等。平均速度為30千米／小時，每小時單向可運送1～3萬人次，每隔一定距離有車站，車站是島式的或側式的。每節車廂有4個門（每安全、舒適、快捷的現代城市公共交通工具。邊），和站台麵相對，便於上下。車廂長24．5米，所以一列輕軌列車長幾十米或上百米。平均10分鍾可開過一列輕軌列車。它是用電力拖動的列車，所以有專門的架空線，供600～750伏電壓的電能源。
20世紀80年代末世界上有268個城市有輕軌係統。修建輕軌係統，美國丹佛市是經過一番周折建成的。加拿大的卡爾加裏市中心區有7萬人工作，再加上購物乘車，市區交通擁擠，於是建設了12千米長的輕軌係統，上下班高峰時，一次可運送1000人，解決了交通擁擠的問題。目前的輕軌列車多數是由人駕駛，收票售票是自動的。
有軌電車
在第一次世界大戰前後，世界各大城市靠一種響著鈴鐺在鋼軌上行走的電車來解決城市公共交通問題。有軌電車的前身是有軌街車。紐約是最先出現有軌街車的城市。1832年，一個馬車製造者斯蒂芬森鋪設了穿過曼哈頓的街車軌道。兩匹馬就能拉載有46個乘客的有軌街車，無軌公共馬車卻隻能載26人。巴黎的有軌街車出現於1853年，倫敦的有軌街車出現於1861年。
早期的街車軌道是凸出在地麵上的，威脅著行人和車輛的安全，經常造成翻車事故。
大多數街車都用馬拉。德國工程師馮·西門子於1881年在柏林近郊鋪設的第一條電車軌道靠一條鐵軌通電，另一條鐵軌作回路。但這種線路對街上的交通太危險了。以後西門子采用將輸電線路架高的方式解決了供電和安全問題。
無軌電車
第一輛無軌電車也是由德國人馮·西門子發明的。早期的無軌電車的式樣像輪式馬車，車廂為木結構，裝有實心橡膠輪胎。它從車頂上的高架電線獲得電流，能左右移動一定距離，所以行車時有比有軌電車大得多的靈活性，但不能超車。這種無軌電車於1911年在英國的布雷得福特市開始投入營運。
20世紀30年代，無軌電車在世界上得到廣泛應用。英國還製造了雙層無軌電車，並被世界其他一些國家所采用。20世紀40年代意大利發展了鉸接式無軌電車。20世紀50年代中期世界上約有500個城市擁有無軌電車。中國於1914年在上海開始使用無軌電車；自從20世紀50年代中期以來，中國許多城市都興建了無軌電車係統。
現在已經很罕見的有軌電車。