協商民主一詞語源為deliberative*democracy，在漢語中曾被譯作商議民主、話語民主、商談民主、審議民主等，後統一譯為協商民主。1980年，美國克萊蒙特大學政治學教授約瑟夫·畢塞特在《協商民主：共和政府的多數原則》一文中首次在學術意義上使用這一概念。1987年，伯納德·曼寧發表了《論合法性與政治協商》一文，指出社會的生存和延續需要一種確定的正義原則和穩定的製度。因此，人們必然要麵對什麼樣的原則是合理的、怎樣的製度是合法的，從而依靠怎樣的路徑做出決策、解決衝突、行使權力，並保存構成社會生活的各種行為和願望的統一這樣的問題。基於這些問題，曼寧提出了一係列關於政治協商的觀點。1989年，喬舒亞·科恩在《協商民主與合法性》中圍繞協商過程和民主合法性的問題闡述了協商民主，他認為協商民主意味著一種事務受其成員的公共協商支配的共同體，協商民主的觀念來源於一種直觀的共同體的理想，這種共同體的正當性是通過平等公民之間的公開爭論和推理實現的。伯納德·曼寧和喬舒亞·科恩從公民參與、合法性與決策等角度豐富和發展了協商民主概念的內涵，他們的研究工作為協商民主理論在西方學界的興起提供了動力。
到了20世紀90年代後期，協商民主理論引起了更多學者的關注。他們從不同角度、不同層次上對協商民主進行了探索和深化研究：
1996年，本哈比主編了《民主與差異：挑戰政治的邊界》，博曼出版了《公共協商：多元主義、複雜性與民主》一書，論述了協商民主的條件。
1997年，博曼和雷吉主編了《協商民主：論理性與政治》，菲什金發表了《協商民主》，烏爾發表了《澳大利亞的協商民主》，科恩發表了《協商民主的程序和實質》，認為協商民主的概念是基於政治正當性理想而形成的，而“公共理性”又居於政治正當性的核心地位，通過一定的政治協商程序就可以達成協商民主的理想。
1998年，詹姆斯·s·費什金發表《協商民主》，探討了協商、政治平等和非暴政兼容的問題，認為協商民主正努力在理論和實踐方麵使協商的價值與民主的其他核心原則相符合，同年，喬·艾爾斯特在其主編的《協商民主》中提出，作為一種政治決策機製，討論與協商是對投票的替代。
2000年，德雷澤克出版了《協商民主及其超越：自由與批判的視角》，討論了協商民主在麵對實際問題時的有效性，協商民主的目標與歸宿等問題；庫克發表了《協商民主的五個觀點》一文，闡述了協商民主具有的重要價值。
2001年，瓦拉德斯發表了《協商民主：政治合法性和多元文化社會的自決》，認為協商民主為政治合法性問題與多元社會文化衝突問題的解決提供了可能路徑。
2002年，亨德裏克斯發表了《公民社會與協商民主》，提出協商民主理論應該是一種更具包容性的民主理論，公民社會的不同作用應該都體現在協商民主之中，從而共同促進協商民主；同年，毛裏西奧·帕瑟林·登特裏維斯主編了《作為公共協商的民主：新的視角》，集中整理和收納了西方學術界較為傑出協商民主理論研究成果，為研究協商民主理論提供了豐富的理論參考。
這些論著都是西方學者研究協商民主理論的重要成果，它們對協商民主的不同要素進行了深入研究，使得協商民主理論日益豐富。
在西方協商民主理論的發展過程中，一些當今西方政治思想界的領軍人物，紛紛表明自己對協商民主的支持態度，如美國著名政治哲學家約翰·羅爾斯、德國思想領袖於根·哈貝馬斯等。他們對協商民主的積極倡導使得協商民主研究在西方學界不斷升溫。
作為二十世紀後期最負盛名的批判理論家，羅爾斯和哈貝馬斯都對協商民主理論做出了重要的貢獻。羅爾斯在其代表作《正義論》和《政治自由主義》中論述了協商民主的重要基礎——公共理性，並為公共理性製定了具體的規則。他認為公民和公職人員在處理憲法或基本爭議問題時應遵從這些規則，從而為西方協商民主理論製訂出了基於自由主義和憲政民主的框架。哈貝馬斯在《在事實與規範之間》、《包容他者》、《民主的三種規範模式》等著作中論及了協商民主的內容和意義，提出了相對於共和主義民主和自由主義民主的第三種民主模式即協商政治模式。哈貝馬斯從哲學的角度出發，論證了協商民主的正當性，闡述了協商主體（政黨、社會組織以及公民）之間何以可能通過理解和交往達成共識，從而實現協商決策的結果。
羅爾斯和哈貝馬斯的思想和理論對西方協商民主理論產生了很大的影響，尤其是哈貝馬斯的觀點——他認為傳統的民主形式是將公民的不同觀點和訴求以既有製度強製性地聚合成一個統一的結論從而使決策得以達成，而協商民主將是通過平等公民的理性思考、對話和辯論從而使得決策參與者自願地對某一觀點獲得一致認可從而使決策得以達成——在西方學界引起了巨大反響，使協商民主真正地成為上個世紀末西方學界最引人矚目的民主理論。