摘要：
條形碼定位係統(BPS)是一種新型的測量與定位係統。可實現直線及曲線定位。BPS定位係統在自動化立體倉庫中的應用表明，該係統使用簡單，反應速度快。重複定位精度高，抗震性強。是一種較好的曲線定位解決方案。
關鍵詞：
條形碼定位係統、矢量變頻器、U型巷道堆垛機、PLG
隨著有軌巷道堆垛機的應用日益普及，堆垛機的形式也趨於多樣性和針對性。為滿足不同的客戶需求，堆垛機的運行軌跡已不僅僅局限於直線軌道。U型軌道、S型軌道、環型軌道(多用於巷道穿梭車)將越來越廣泛。對於這些曲線運行軌跡的設備，激光測距的認址形式已不能滿足定位要求。編碼器由於受機械結構和易產生積累誤差的限製，也不能完全滿足高精度、高準確性的曲線定位要求。 針對這一現象，引入條形碼定位係統(BPS)，很好地解決了上述問題。基於條形碼定位係統自身顯著的特點，近年來，它在自動化立體倉庫中得廣泛的應用，並有取代激光測距認址係統之勢，是一種性能良好的絕對認址形式。圖1為條碼定位係統的條碼帶和讀取頭。
BPS的技術優勢
BPS發出的光束同時掃描3～4個條形碼，每個條碼之間的絕對間隔距離為4mm。一般來說，BPS的距離計算是以讀碼器的中心位置為基點。 在實際應用中，BPS具有如下優勢： 1 相對於旋轉編碼器具有極高的測量精度，定位精度可達1mm； 2 可應用於曲線和斜坡的絕對值定位； 3 可分隔條碼帶，隻在需要測量的位置安裝條碼帶； 4 安全可靠，每次讀取3個或4個條碼，計算出實際距離值； 5 內置速度控製功能，可方便地監測設備的實際運行速度； 6 最高速度測量速度達7m／s，可以滿足目前大部分堆垛機的控製要求； 7 最大測量距離達10000米； 8 特殊材料條碼帶，具有較強的抗腐蝕功能。並且安裝方便，不需使用安裝工具。
目前在U型有軌巷道堆垛機的電控製係統中，多采用BPS定位係統+物理校準的定位技術。結合PLC控製、矢量變頻器、Profibus-DP網絡控製的應用，實現堆垛機的絕對認址，線性速度調節，同時實現了平滑調速的控製性能。 下麵以具體項目為例，對應用BPS定位係統的堆垛機進行說明。
自動化立體庫設備構成
某立體庫為電機成品周轉庫，由4個巷道、2台彎道堆垛機、4個出貨台車構成，如圖2所示。其控製係統依然采用典型的管理、監控及現場設備控製三層結構，在Server服務器、工控機和終端計算機上進行作業任務操作。
堆垛機電控係統配置