中國女性穿著內衣的曆史源遠流長。
在漢代以前，古人將內衣稱做“褻衣”。
漢代時，常穿的內衣有帕腹、抱腹和心衣。漢劉熙在《釋名·釋衣服》中道：“帕腹，橫帕其腹也。抱腹，上下有帶，抱裹其腹，上無襠者也。心衣，抱腹而施鉤肩，鉤肩之間施一襠，以奄心也。”帕腹就是橫裹在腹部的一塊布帕。在帕腹上綴上帶子，緊抱腹部，就成了“抱腹”，“抱腹”上端不用細帶子而用“鉤肩”及“襠”就成為了“心衣”。二者的共同點是背部袒露無後片。
唐代以前的內衣肩部都綴有帶子，唐代女子卻發明了無帶的內衣，稱為“訶子”。唐代女子喜歡穿半露胸式裙裝，她們將裙子高束在胸際，胸下部係一闊帶，胸前有一排扣子係合，使胸的上麵部分達到挺立的效果。可以說唐朝的“訶子”就是現代女子所用胸罩的最初雛形。
到了宋代，女子的內衣稱做“抹肚”。“抹肚”穿上後“上可覆乳下可遮肚”，整個胸腹全被掩住，結構上以緊束前胸為特征，用於約束和固定乳部，以防風寒。
到了清代，在“抹胸”的基礎上又發展為“肚兜”。“肚兜”一般做成菱形，貼身護在胸乳腹部位，肚兜隻有前片，後背袒露。材質以棉、絲綢居多。有的“肚兜”為素色的，也有的“肚兜”上有各類精美的刺繡，幾乎是一件工藝品，如繡有“蓮生貴子”、“鳳戲牡丹”、“童子抱鯉”等圖樣的肚兜。紅色為“肚兜”常用的顏色。至於係束用的帶子，小家碧玉用紅色絲絹，較富的人家用銀鏈、銅鏈，而富貴之家則多用金鏈。