據專家考證，純粹的“獨輪車”不是出現在魏晉時期，它的曆史完全可追溯到春秋末期。東漢王充在《論衡》中記載：魯國著名木匠魯班，就曾為其老母親自製作過一台木車馬，且“機關具備，一驅不還。”也許是否受了魯班木車馬的啟發，約700年後，三國時代的蜀國丞相諸葛亮發明了“木牛流馬”，用它在崎嶇的棧道上運送軍糧，解決了幾十萬大軍的糧草運輸問題，所以有人認為是諸葛亮發明了獨輪車。
三國以後，特別是魏晉時期，獨輪車被廣泛使用。宋應星在《天獨輪車為什麼如此受歡迎呢，這是因為它可以在狹窄的路上行駛。它既可以用於在鄉村田野間勞作，又便於在崎嶇小路和山巒丘陵中行駛，而且很多人都意識到了獨輪車的運輸量比人力負荷、畜力馱載強上數倍。所以，在近現代交通運輸工具普及之前，獨輪車可謂是廣大勞動人民使用最多的交通工具，是他們的最愛之一。