“轎子”這個說法在宋朝的時候才產生。在宋朝以前，人們稱之為肩輿，是最具中國特色的一種交通工具之一。“輿”本義指車廂，那麼，“肩輿”望文生義就是扛在人肩膀上的車廂。
轎子產生於夏朝初期，是車子的“變異”產品。一開始的時候，轎子隻是專供人們行走山路而用的交通工具。因為笨重的木車輪無法在崎嶇不平的山路上順利行駛，於是人們幹脆把車輪卸掉，單把車廂抬起來走。但是，很多“轎夫”覺得抬根大木頭太沉了，所以很多人為了減輕肩頭的負重，多用竹子編織轎子的主體，所以，當時又有“竹輿”、“編輿”、“跜輿”等稱法，但它們指的都是同一種東西，轎子。
最早的轎子可沒有今天我們見到的轎子那樣好看，它像一個車廂，縛上兩根長竿，上麵坐人，放在肩上抬行，為一種代步工具。後來出現了以手抬高與腰齊的腰輿，以攀挽竿負行的攀輿和半抬半拉的挽輿等。
抬轎而行，特別是下麵有專人抬著，要遠比乘車平穩、舒適，於是轎子又從專為走山路所用擴大為皇室貴族在平原或宮苑內的代步工具。轎子還有一種稱呼叫“步輦”。“輦”本是木輪手推車。從秦朝的時候開始，“輦”成為君王、後妃乘坐工具的專用名稱。步輦就是輦車去掉車輪用人抬行。由於轎子逐漸成了供皇帝貴族享受的代步工具，所以形製變化較大，而隨著其形製的變化，它也就有了更多的名字。比如在晉代，轎子稱為“版輿”、“步輿”，“版”同“板”，因為有的轎子是木製的。
宋朝的時候，“轎子”的這種說法出現了。它作為一種舒適的交通工具，在宋朝很普遍。著名的《清明上河圖》中，繁華的北宋京城汴梁大街上就有很多轎子。這些轎子雖然同漢唐時期的轎子大同小異，仍由兩人抬杠，但選材精良，以硬木為主，上雕花紋飛龍，造型美觀。明清時期，轎子發展為四人抬或八人抬。
和很多事物一樣，在封建社會的等級製度下，轎子在使用上有著嚴格的等級規定，不同的官品，在轎子的形製類型、帷子的用料顏色等方麵都有嚴格的區分。坐錯了轎子，可是違法的。
古代的轎子，大致有兩種形製或類型，一種是不上帷子的涼轎，也叫亮轎或顯轎，一種是上帷子的暖轎，又稱暗轎。另外，轎子按其用途的不同，也有種種不同的名字：皇室王公所用的，稱為輿轎；達官貴人所乘的，叫做官轎；人們娶親所用的那種裝飾華麗的轎子，則稱為花轎。抬轎子的人有多有少，一般二至八人，民間多為二人抬便轎，官員所乘的轎子，有四人抬和八人抬之分。