7世紀初，國王希瓦·德瓦逝世後，他的女婿、首相阿穆蘇·瓦爾馬繼承王位。阿穆蘇·瓦爾馬治國有方，精明強幹，在他管理和統治下，李查維王朝開始向著輝煌一步步大邁進，農業、商業和手工業在這一時期獲得了更高發展。《大唐西域記》詳細記載了李查維王朝當時的繁榮景象。阿穆蘇·瓦爾馬是印度教徒，但也讚同佛教，酷愛藝術，曾建造著名的凱拉斯庫特宮。這是一座7層高的建築，設計精巧，造型優美，規模巨大，其最上層是可容納萬人的大廳。這說明尼泊爾的建築工藝在當時已達到很高的水平。約在639年，阿穆蘇·瓦爾馬將女兒布麗庫蒂（尺尊公主）嫁給中國西藏的鬆讚幹布。643年，阿穆蘇·瓦爾馬的後繼者納倫德拉·德瓦國王即位不久，中國唐朝的使者王玄策等訪問了尼泊爾。
723年古納·卡馬·德瓦建立坎堤普爾（加德滿都）。維賈亞·卡馬·德瓦一世死後卻沒有子嗣繼承他的王位，因此，一個名叫巴斯卡爾·德瓦的塔庫裏種姓的人占據了王位，在尼泊爾建立了塔庫裏王朝。在塔庫裏王朝統治時期，密教得以在尼泊爾廣泛傳播。後來，密教又從尼泊爾傳到了西藏。塔庫裏王朝隻傳了五代國王，後來為索羅王朝所取代。
索羅王朝後來稱作穀地馬拉王朝。馬拉王朝也是尼泊爾發展的一個黃金時代，文化、藝術等各項事業都得到了蓬勃發展。這時，在尼泊爾境內不但語言被統一了，連加德滿都穀地和較偏遠的小鎮，到處都洋溢著文藝複蘇的生機。而今天在尼泊爾所見到的許多偉大建築物和雕刻，大多數都是在那個時期建造的。馬拉王朝的第一個國王是阿裏·德瓦·馬拉，其祖先是南雅·德瓦，他來自南印度卡爾納塔克家族，在南部尼泊爾建立過西姆拉昂加爾王國。此時，在尼泊爾卡人地區還有一個馬拉王朝。這個王朝建立於11世紀，曾3次進攻尼泊爾穀地，統治著卡爾納河流域及其以北一些地域。12世紀時，該王朝定都元木拉縣的森佳。今尼泊爾王國的國語（尼泊爾語）即可追溯到此時。到13世紀時卡人地區馬拉王朝變得相當強大。15世紀初期開始解體，逐漸形成許多土邦王國，它們組成巴伊斯（22國）聯盟。大體上與此同時，在巴伊斯聯盟以東的大片地區，出現喬比斯（24國）聯盟。雖然結成了聯盟，但關係比較鬆散，各土邦王國之間的關係非常複雜。16世紀，這些土邦幾乎全都為一些自稱屬於高級種姓的印度移民所統治；這些移民大都是在穆斯林勢力入侵印度後逃到尼泊爾山區來的。
穀地馬拉王朝的賈雅·比姆·德瓦·馬拉國王在位期間，尼泊爾的著名藝術使者阿尼哥於1260年率領80名藝匠到中國，先後修建大寺廟9座，塔3座。其中大都聖壽萬安寺（今北京白塔寺）白塔，最為有名。賈雅斯提提·馬拉國王進行了重大的宗教和社會改革，這對尼泊爾以後社會發展起了奠基的作用。他根據《摩奴法論》製訂有關各種姓的等級地位、職業和服飾等方麵的守則，並且大力貫徹執行。從此，印度教在尼泊爾社會紮下了根。
賈雅斯提提·馬拉的後繼者亞克西雅·馬拉，他在位時進行了多次征討，由此征服了許多土邦，並將國土擴展到孟加拉地區。去世前，他將王國分給3個兒子，使穀地分裂為加德滿都、帕坦和巴德崗3個王國。在此後兩三百年間，穀地三國的經濟都得到了較大發展，商業貿易和手工業都有發展。文化方麵特別是建築藝術達到了一個新的高度。隨著時間的流逝，三國之間為了利益開始傾軋，使馬拉人的國力漸漸衰微。
1559年，從印度契托爾來的一個拉傑普特王公後裔德拉維亞·沙阿，占領尼泊爾西部一個稱作廓爾喀的村落，建立了一個小王國。1742年，這個王國第十代君主普裏特維·納拉揚·沙阿登上王位。他勵精圖治，使王國逐漸強大起來，並率廓爾喀軍隊於1769年征服穀地三國，結束馬拉王朝，開始了沙阿王朝的統治。從此，尼泊爾逐步趨向統一，也開始有年代準確、史料翔實的曆史。
普裏特維征服和兼並一係列土邦王國。1775年，普裏特維在征戰途中逝世。他在世時，雖然未能建立一個完整的尼泊爾王國，未能實現他統一的抱負，但為後來尼泊爾的統一奠定了基礎。
普裏特維國王的後繼者蕭規曹隨，按著普裏特維國王的既定方針繼續前進，先後統一了喬比斯和巴伊斯聯盟，統一尼泊爾的大業完成了大半。在統一過程中，廓爾喀軍隊不斷越過傳統疆界，使其勢力範圍一度東到錫金，西抵克什米爾，向北曾進入中國西藏地區。後來遭到一連串的挫折，尼泊爾版圖遂在目前的疆界上逐漸固定下來。