貞觀十年，玄奘三十五歲。仍然住在那爛陀寺，鑽研諸部經論，細細研究，隨時向戒賢法師質疑問難；並更加詳細研究梵書，洞悉梵書之中其用辭表達，並能更清晰更典雅地運用梵文。玄奘對梵文的造詣，以使天竺諸國人士，都大加讚服。自從抵達那爛陀寺至今，玄奘總共住了五年；玄奘一生的學問，大約都是在此時所獲得的最多。
貞觀十六年，玄奘四十一歲。玄奘奉戒賢法師的命令，留在那爛陀寺，為眾人講解《攝大乘論》、《唯識決擇論》。又和會性、相二宗，著寫《會宗論》三千頌，戒賢法師與那爛陀寺眾人，對玄奘無不稱善，玄奘的聲譽漸漸遠傳。
玄奘在天竺停留多年，至此有思歸之心，但是考慮佛經與佛像實在是太多，轉運搬運困難；他正在躊躇之間，不知該如何是好？在此時突然遇見東印度鳩摩羅國王，鳩摩羅國王再三地派遣使節前往那爛陀寺強請玄奘到鳩摩羅國，玄奘不得已隻有隨同使節前往鳩摩羅國；鳩摩羅國王率領群臣出城迎接玄奘，延攬宮中供養，玄奘在該國停留一個多月。
戒日王聽聞玄奘已到鳩摩羅國，所以派遣特使前去催促鳩摩羅王，希望能送玄奘法師到羯朱嗢祇羅國；鳩摩羅王起初不肯，對來使說到：「就算你們得到我的頭，也未必將玄奘法師送去羯朱嗢祇羅國。」
戒日王從特使口中聽聞鳩摩羅王的說法，大為忿怒，再派遣特使前去鳩摩羅國責備鳩摩羅王說：「聽你說，隻要得到你的人頭，就可以請玄奘法師到羯朱嗢祇羅國？」
鳩摩羅王一聽，深深恐懼，知道他失言了，不得已親自護送玄奘法師前往羯朱嗢祇羅國；戒日王率臣出城親自迎接，對玄奘甚為尊敬。
戒日王特地為玄奘在曲女城作一場大法會，讓他伸揚大乘佛教教義，破除小乘佛教與外道異見；並命令五印度沙門及婆羅門外道聚集在法會之中。
五印度之中有十八國國王親自到臨會場，其中佛教徒到者有四、五千人，婆羅門外道到者有二千餘人，玄奘法師坐寶稱揚大乘佛教，對眾人說法。
戒日王向眾人宣布：「大唐國玄奘法師，建立大乘教義，連破諸教異見，眾人皆知。」
在場眾人聽聞後大喜，大乘佛教眾人稱他為「摩訶耶那提婆」 (即大乘天)，小乘佛教眾人稱他為「木叉提婆」(即解脫天)。
貞觀十七年，玄奘四十二歲。玄奘向戒日王告別，欲回大唐，戒日王及諸臣相送數十裏；分手之際，眾人哭聲鳴咽。戒日王贈送給玄奘大象一頭，金銀珠寶甚多；並下令玄奘法師所經過諸國，必須發車幫忙遞送行李。
貞觀十八年，玄奘四十三歲。玄奘一行人來到了瞿薩旦那國，瞿薩旦那國於闐王親自來參謁玄奘，並迎接至瞿薩旦那國的國都。玄奘法師到了此地，於闐王立即遣人報知大唐太宗皇帝。
玄奘停留在於闐，經過了七、八個月，為於闐王講解《瑜伽對法》、《俱舍》、《攝大乘論》等。太宗皇帝接到玄奘法師的上表，立即下敕命人迎接玄奘法師，並稱許玄奘法師的辛勞；並命令沿途各地，供給玄奘車夫馬匹。
玄奘接到敕命之後，立即辭別於闐王。玄奘回到了沙州，當時太宗皇帝正在洛陽，玄奘法師聽聞太宗皇帝欲禦駕親征遼東，恐怕會來不及與唐太宗相見，於是加倍速度前進。
前進至漕上城時，漕上城的百姓聽聞玄奘法師從天竺歸回大唐，許多人出外迎接，爭見玄奘法師一麵，交通要衝因此阻塞，擠滿了人群，許多人更是相互踐踏，場麵十分混亂；玄奘想要繼續前進，卻被人群所阻，無法繼續前進，因此寄宿於漕上城官府。
貞觀十九年，玄奘四十四歲。玄奘法師終於回到了西京長安；當時京城留守房玄齡立刻派遣官員奉旨迎接玄奘。西京百姓聽聞玄奘法師回國，立刻奔急集中在朱雀街，眾人圍觀想目睹玄奘法師一麵，人潮將朱雀街擠得水泄不通，玄奘大名已聞名全國。
玄奘總共帶回佛經有五百二十卷，六百五十七部。帶回了佛像七座、舍利子一百五十粒。
玄奘自貞觀元年離開大唐，前往天竺，到貞觀十九年回到大唐，已經曆經十八個年頭，其中的辛勞甘苦，又有誰能知曉？幾度差一點死在盜匪手中。但其經曆所見，在中國佛教史上，堪稱第一人。
當佛經及佛像等被迎接供入弘福寺時，典禮隆重，傾動西京全都之人觀看。玄奘在安置佛經佛像之後，立即前往洛陽，謁見太宗皇帝。
唐太宗與玄奘相見，唐太宗安慰其辛勞，並對待甚為殷勤，兩人坐著相互聊天，唐太宗突然質問玄奘：「法師，為什麼你到天竺取經時，不通報官府﹖而私自獨行出國？」
玄奘回答：「玄奘想離去時，本已經寫好奏折；但是人微言輕，受官府阻攔，無法上奏；迫不得已，隻有冒犯，私自出國；玄奘對自己所犯下的罪行，深感恐懼。」
「法師能委曲求全，冒著生命危險，到天竺求法，實為蒼生之福；朕甚為欣慰，法師又何罪之有？
「天竺路途遙遠，天竺國充滿靈跡法教，而大唐通史不能詳細記載；法師既然親眼目睹，希望能修一傳記，以示所聞。」
「是的，陛下。」
之後玄奘法師就為大唐撰寫西域遊記，共十二卷。
玄奘奉唐太宗命令，移居到弘福寺，進行佛經的翻譯；從洛陽回到長安之後，就立即前住弘福寺。
玄奘從貞觀十九年四十四歲到麟德元年六十三歲病逝，一共十九年，總共譯出佛經有一千三百多卷；為大唐訓練翻譯人才，培植僧材，形成法相宗，樹立完整之譯場規模；所攜回之典籍以後在印度多已散佚，為佛教保存了極珍貴之文獻。
在玄奘所著寫的作品之中，最廣為流傳的就是《般若心經》，其中記載著空的意境，與生命的奧義，以及玄奘對生命的覺悟。
學習《般若心經》必須先從其全名《摩訶般若波羅密多心經》講起，因為經題已包含了心經的精髓。
「摩訶」是由梵文而來，通常用來表示「大」的意思，「般若」就是「智慧」，「空」就是智慧，也就是「般若」。
「波羅密多」叫做「到彼岸」，「到彼岸」表示凡夫眾生皆有情緒、煩惱，透過佛法的道理和方法，慢慢的修持，七情六欲慢慢轉化，真心本性自然會呈現，求得正果就是「到彼岸」。
「觀自在菩薩行深般若波羅密多時，照見五蘊皆空，渡一切苦厄。」