這位30歲的執政官每天和士兵們摸爬滾打在一起，卻沒有因此忘記收集有關北非的情報。西西裏距離迦太基不遠，島上有不少居民對非洲的情況了解甚多。每天晚上，西庇阿都會向人們了解各種事情。他還讓好友同時又是副將的雷利烏斯負責到北非附近直接收集情報。雷利烏斯率領艦隊，經常在迦太基以外的北非沿岸遊弋。除了收集情報，雷利烏斯還有一項任務，就是分別與西法克斯和馬西尼薩取得聯係。因為他們是努米底亞騎兵的主要力量。
西庇阿一心一意作著遠征非洲的準備。他是一個善於抓住時機的人，絕不會讓機會從自己的眼皮底下溜走。這一時期，他的這種性格特征同樣得到充分發揮。
洛克裏是卡拉布裏亞地區的一個海港城市。迦太基船隊曾經鑽過羅馬海軍的空子，偶然有幾次在這裏靠岸，為漢尼拔提供增援。此時，在內應的策動下，洛克裏有可能重新回到羅馬一邊。西庇阿聽到這個消息後，立刻帶上3000士兵直奔洛克裏。漢尼拔也聽到了這個消息，但是等他趕到的時候，為時已晚。洛克裏相隔10年之後，再次回到了羅馬的控製之下。被逼進“長筒靴的腳尖”的漢尼拔的包圍圈因此又收緊了許多。
對洛克裏進行的閃電戰一舉成功。但是，西庇阿的行動嚴重刺激了元老院那些上了年紀的人。在羅馬，沒有元老院的許可，軍團指揮官不能擅自把軍隊帶到自己任地以外的地方作戰。西庇阿因此受到譴責。元老院非常氣憤，甚至準備派遣調查團，對他進行審訊。對此，西庇阿全然不放在心上。另一位執政官李錫尼負責對漢尼拔的戰事，他有四個軍團，卻沒有取得任何戰果。漢尼拔盡管被逼 進了死胡同，但是，迦太基的這隻獅子不會給羅馬的平庸將軍提供任何動手的機會。這讓元老院的譴責顯得有些軟弱無力。
第二年即公元前204年春天，西庇阿以前執政官的身份繼續行使軍團的絕對指揮權。他率領全軍離開了位於西西裏西端的馬爾薩拉。在40艘戰船護送下，2.6萬名士兵分坐在400艘運輸船上，帶著足夠他們食用45天的糧食和淡水前往北非。其中前15日的軍糧已經做成熟食。
現在，從馬爾薩拉到突尼斯，坐船隻要8小時即可到達。即使在2200年前的古代，隻要遇到順風，船隻航行一晝夜也已足夠。
第一次布匿戰爭以後，這一海域的製海權一直掌握在羅馬手中。但是，風向和製海權無關。西庇阿船隊的目標是位於首都迦太基西側的海角，第二天天亮後，船隊已經到了東邊突出的海角。也就是說，船隊自東向西橫越了首都迦太基前麵遼闊的海灣，一路平安無事。因為迦太基沒有出動艦隊試圖與他們挑起海戰。迦太基人已經很久不曾見過羅馬大軍，當他們看到羅馬大軍時，隻會表現出驚惶失措。西庇阿和他的軍隊無視這樣的迦太基人，在迦太基第二大城市烏蒂卡附近成功登陸。
但是，來到非洲的西庇阿雖然完成了全軍登陸非洲的第一步，但是，等待他的都是些壞消息。
首先，努米底亞國王西法克斯非但沒有接受西庇阿提出的結盟提議，甚至已經投靠迦太基。迦太基通過聯姻，成功把努米底亞國王西法克斯拉到了自己一邊。嫁過去的是吉斯戈的女兒。吉斯戈是迦太基武將，在西班牙戰場，曾經是西庇阿的手下敗將。他的女兒是一位絕世美女，曾經和馬西尼薩有婚約。但是，迦太基解除了她與馬西尼薩的婚約，讓她改嫁西法克斯。
其次，西庇阿對另一位努米底亞人寄予厚望，他就是馬西尼薩。但是，馬西尼薩在父親去世後，王位被西法克斯奪走，現在未婚妻也被西法克斯奪走，是一個名副其實的沒有王國的國王。
優秀的騎士產地努米底亞分裂出兩個王國，實際上卻等於一個王國。而且這個王國投靠了迦太基。
馬西尼薩隻帶了200名騎兵出現在西庇阿麵前。他看上去依然很精悍，讓人不由自主地想到沙漠中的一匹狼。他盯著西庇阿的眼睛說：
“兩年前，你曾經希望與我締結同盟。現在我能給你的隻有我自己。”
也許西庇阿在心裏感到沮喪，但是臉上絲毫沒有表現出來。與平時一樣，他麵帶微笑，回答說：