希臘諸城邦開始看好馬其頓。波利比烏斯擔任過騎士團團長的阿卡亞同盟，事先答應過羅馬加入羅馬軍隊參加對珀爾修斯的戰鬥。然而，看到交戰雙方力量出現變化，開始消極對待羅馬的請求，遲遲不肯出兵。其他希臘人好像也忘記了自己曾經是反對馬其頓的，開始冷眼觀看羅馬軍隊。
出現這樣的情形，羅馬知道自己不能再等閑視之。然而，公元前170年和第二年的公元前169年，羅馬未能采取適當的措施。
羅馬有一個規定，率領兩個軍團以上的軍隊指揮官是執政官。在平時，這一原則被嚴格遵守。執政官在一年一度舉行的市民大會上選舉產生。輔佐最高司令官即執政官手下的上級指揮官，在共和政體羅馬，同樣由市民大會選舉產生。這樣一來，很難保證每次都能選出合適的人選。而且這個時期，羅馬普通市民的心中，還不能理解為什麼要派遣軍隊前往希臘。
但是，元老院知道希臘的狀況已經非常危險，議員們一致認為有必要盡早解決。於是，決定推薦埃米利烏斯·保盧斯為公元前168年度的執政官候選人。
這一年，埃米利烏斯·保盧斯62歲。迄今為止，他在希臘、敘利亞、西班牙積累了豐富的戰場經驗，取得過輝煌的戰績。他是坎尼會戰時的執政官、在會戰中陣亡的老埃米利烏斯·保盧斯的兒子。姐姐嫁給了西庇阿·阿非利加努斯，所以，他又是名將西庇阿的妻弟。
埃米利烏斯家族和科爾涅利烏斯家族都是羅馬名門望族，實力不相上下。在愛好希臘文化方麵，埃米利烏斯同樣不亞於西庇阿。他為兩個兒子請的家庭教師，除了希臘語教師，連雕刻家都是希臘人。隻是，埃米利烏斯雖然是名門望族，經濟卻不富裕。所以，為了兒子們的將來，他把兩個兒子都送到別人家做養子。一個在費邊家，另一個是名將西庇阿的兒子的養子。
在西庇阿家做養子的這個兒子，是第三次布匿戰爭中促使迦太基滅亡的羅馬軍總司令官。這個兒子的名字中，有兩個名門望族的姓，叫西庇阿·埃米利安努斯。在名將西庇阿之後，繼承“西庇阿圈子”的也是這位西庇阿·埃米利安努斯。
“西庇阿圈子”是羅馬希臘文化愛好者的中心沙龍，曆史學家波利比烏斯曾經是這裏的常客。
公元前168年，埃米利烏斯·保盧斯知道自己當選執政官，作為羅馬軍總司令官將前往對陣珀爾修斯的戰場時，在市民大會上提了個要求：
“大家選我一定是因為羅馬需要將軍對陣珀爾修斯。既然這樣，我希望，除了戰略戰術，請各位把直屬軍官的人選權也交給我。”
這個要求不合常規，但是，市民大會同意了。於是，埃米利烏斯·保盧斯 挑選了能完全領會自己意圖的男人們擔任副官。其中，有在費邊家做養子的大兒子、在西庇阿家做養子的小兒子、女兒的丈夫（加圖的兒子）以及名將西庇阿的女婿塞姆普羅尼烏斯·格拉古。對羅馬人來說，“士官學校”就是實戰的戰場。
這位時年62歲的將軍受命解決希臘事態，首先從收集詳盡的情報開始入手。
在離開羅馬前，對於希臘全域的地勢、氣候、希臘諸城邦的動向、民心變化等等有關希臘的所有情報，他都已經了然於心。
他知道了率領馬其頓軍隊的珀爾修斯還很年輕，隻有三十幾歲，是典型的希臘美男子。他知道了許多希臘人把他看做亞曆山大大帝再世。他也知道了這三年來，由於他在與羅馬軍隊的戰鬥中英勇善戰，希臘人的心正在不斷向他傾斜。埃米利烏斯·保盧斯認為，必須盡早給這個珀爾修斯以漂亮的一擊。因為軍事介入的時間拖得越久，對介入一方就越不利。
公元前168年6月，埃米利烏斯率領增補的軍團離開布林迪西港，經由科孚島，在希臘西岸登陸。登陸後的埃米利烏斯，一路橫穿希臘中部，直指馬其頓。
這是一次急行軍。對羅馬軍隊來說，這樣的急行軍已經是很久以前的事了。羅馬軍隊需要在敵人進入馬其頓山嶽地帶前，截住他們。羅馬執政官登陸希臘的消息尚未傳到珀爾修斯的耳朵裏，埃米利烏斯和他的軍隊已經出現在了珀爾修斯正在宿營的皮得納平原。
對陣的兩軍兵力分別是馬其頓方麵4.4萬人，羅馬方麵加上以前派到希臘的軍隊，僅有3萬人。得知自己在兵力上占絕對優勢，珀爾修斯毫不猶豫地決定與羅馬軍隊進行會戰。