愷撒的繼承人奧古斯都深知自己沒有“父親”般的指揮能力。不要說是和愷撒相比，就是蘇拉的個人魅力，以及龐培的軍事頭腦，也都是他無法比擬的。他指揮的戰役屢戰屢敗，之後的戰事長期依靠阿格裏帕，現在又將作戰指揮權交給提比略和杜路蘇斯兩兄弟，也是出於同樣的原因。
愷撒和他手下的將士們說話時，經常叫他們“戰友們”，而奧古斯都對他們隻稱呼“戰士們”，他不願意去做名不副實的事情。不過，他也禁止阿格裏帕和提比略、杜路蘇斯兄弟使用“戰友們”，盡管他們完全有這個資格。結果，前線的指揮官們隻能稱呼士兵們為“戰士們”。奧古斯並非是因為他和軍隊的官兵們沒有密切的關係，出於嫉妒才下此禁令，而是他認為軍隊必須是一個不管由誰指揮都能夠發揮功效的組織。而且，更應該是一個麵對落後民族（曆史上稱蠻族），在無法期待戰利品等各種不利、艱苦的條件下，依然能夠完成任務的軍事集團。將這個軍事集團製度化就是奧古斯都麵臨的課題。
奧古斯都在進行軍事改革時所製定的基本方針列舉如下：
1.軍事目的不是征服，而是防禦。
2.除了帕提亞是獨立國家之外，其餘的敵人都是落後、沒有組織的蠻族。
3.正因為軍事行動以防禦為目的，所以必須設立常備軍。
4.提高和保證對擔任防禦任務的人，即士兵們的勞動條件。
5.確立安全保障（拉丁文securitas）所必需的綜合戰略。
6.確保這些防禦係統運作所需的財源。在軍事行動以征服外族為主的時代，軍隊是可以按照傳統方法在決定遠征之後再進行組編。不過，羅馬也因此經常會在敵方突然進攻時措手不及。一旦軍事目的成為了防禦，就不能容許同樣的失敗，因此，必須建立長期的防衛軍。
屢戰屢勝的愷撒曾經指示，在萊茵河、多瑙河、幼發拉底河以及撒哈拉沙漠建立軍事防衛線，而對這些地區以外的地方的進攻，他則認為反而對羅馬不利。這是一個非常賢明的判斷。繼承了愷撒的奧古斯都在公元前30年時，一手擁有了天下無敵的羅馬軍隊。如果是一個平庸之輩，這種形勢下大都會失去冷靜，對外發起大規模的軍事行動。羅馬的民意一定會為這種展現羅馬威勢的行為鼓掌、叫好，予以支持。然而，奧古斯都不僅繼承了愷撒的思想，而且將他擁有強大的兵力縮減了三分之二。為了有效地實現以防衛為目的戰略，他違背了羅馬700年的傳統，設立了常備軍，這是實現和平戰略最有效、最現實的一個手段，奧古斯都就是這樣確立起了決定帝國未來的軍事方針。
不過，一旦軍事目的變成了防禦，敵人就由不得自己選。打贏了可能獲得豐厚收入的唯一的對手帕提亞已經通過外交方式解決了問題，剩下的都是沒有戰利品可期待的蠻族，而且與蠻族打仗，就意味著要將軍隊派遣到經濟落後、生活不便、氣候和地形都相當惡劣的地區去。所以，提高士兵的服役待遇就成為了勢在必行的事情。
在改革之初，奧古斯都將士兵的服役年限定在16年，服役的年齡資格為17歲。所以士兵們兵役期滿也隻有33歲。羅馬自從戰役時間拉長之後，規定軍人服役期間必須獨身。所以服役期定在16年，是考慮到他們在退伍後還來得及組織家庭，重新開始正常的人生。
但是到了奧古斯都統治時代的末期，兵役期由16年延長到20年。這樣，17歲入伍的軍人退役時都已37歲。盡管法律規定服役期間必須獨身，不過如果有軍人結婚生子也不屬於違反軍規，雖然晉級會因此受到影響，但不會受到軍法處分。通常這類情況，大多是在退伍後正式結婚。
奧古斯都在製定了軍人服役期限的同時，還創立了在古代可以說是具有劃時代意義的軍人退伍金製度。
其實，在羅馬共和時代的末期，退伍金製度也已經存在。國家向退伍軍人提供田地，並且發放凱旋儀式賞金以作為土地收獲前的前期資金。但退伍軍人是否能得到這些福利，完全受製於他們從軍時跟隨的司令官。如果是敗將手下的士兵，不要說退伍金，就連正規的薪水都岌岌可危。