人的生物學地位屬於脊椎動物亞門、哺乳綱、靈長目、人科。人與同目類人猿科（如黑猩猩、猩猩、大猩猩）在血型、內髒、骨骼的結構和功能上都很相似。這些相似之處說明人與類人猿的親緣關係很近，二者有著較近的共同祖先。隨著科學的發展，這方麵的研究已經不僅從外部形態、內部結構相似，而是深入到從分子水平進一步研究。如對蛋白質、核酸分子結構進行分析、比較。如：對不同生物中細胞色素C（呼吸中重要蛋白質）中氨基酸（110個）組成的差異進行分析。
法國學者拉馬克最早推斷人類起源於類人猿的科學家。他在1809年發表《動物哲學》，首次提出“人類來源於猿”的科學假說。英國學者達爾文在《物種起源》《人類的起源及性的選擇》中提出了進化論的觀點，說明人從“類人猿”發展而來。他認為自然選擇是物種形成及其適應性和多樣性的主要原因。生物為適應自然環境和彼此競爭而不斷發生變異，適於生存的變異，通過遺傳而逐漸加強。反之則被淘汰，即所謂“物競天擇，適者生存”的原理。英國學者赫胥黎在《人類在自然界中的位置》一書中首次提出人猿同族論。他的觀點遭到宗教界人士的攻擊，說他是“邪惡的人”。但是赫胥黎始終堅持自己的主張。1876年，恩格斯發表了《勞動在從猿到人轉變過程中的作用》一文，提出“勞動創造人類”的科學理論，並且指出勞動是人和動物的根本區別，奠定了人類起源的科學基礎。
大約在2300萬年至1800萬年前，有一種古代靈長類動物——森林古猿活躍在熱帶雨林地區和廣闊的草原上，它們是人類最早的祖先。後來森林古猿不斷分化和遷移，遂分化為羅摩猿和森林猿（濕婆猿）。
南方古猿
人類學家在肯尼亞的特南堡上找到了一種古猿化石，據說是臘瑪古猿的化石。臘瑪古猿生活在距今約1400萬年到800萬年之間，它是人類從猿類中分化出來的第一階，在人類祖先演化的曆史中具有很重要的地位。
人類學家於1924年在南非金伯利亞以北發現了南方古猿的化石，相傳距今約500萬年至150萬年之間。它們還分為粗壯型和纖細型兩種，一般認為：粗壯型是南方古猿發展中已經絕滅的旁支，而纖細型則是人類的祖先。然而1901年，荷蘭籍醫生、解剖學家杜布阿在爪哇梭羅河邊發現了一種已絕滅了的生物的遺骨化石，它具有人和猿的兩重生活構造特征。杜布阿把它命名為“直立猿人”，認為這是從猿到人的過渡階段的中間環節之一。這一發現和命名立即在全世界引起了一場關於人類起源的激烈爭論，這場爭論一直到1929年12月發現了北京猿人才宣告結束。後來，我國科學家將同一進化程度的人類化石統稱為猿人。猿人是從猿到人的過渡階段的中間環節之一。
而生存在30萬年至5萬年內的智人則是我們的現代人類的祖先。據說智人有早期智人和晚期智人之分，早期智人又稱為古人，晚期智人又稱為新人。
從猿人開始，他們已懂得用火、並懂得用火將食物煮熟了吃。用一些石製的簡單的工具，用來獵取和戰鬥。在漫長的曆史歲月裏，勞動創造了人，而物競天擇、弱肉強食和適者生存定律又使人類不斷進化和優化。
對這些方麵的研究，是通過不斷發現的古人類化石進行的。到目前為止，世界各地發現的古人類化石，最早的不過400多萬年。由於這些化石大多殘缺不全，隻能通過零碎頭骨、頜骨、牙齒等進行研究。經過科學家們的努力，提出從古人類形成到發展常分為四個階段：南方古猿、能人、直立人、智人。他們都是兩足直立行走，特別是南方古猿其他性狀大都像猿，由於兩足直立行走所以屬於人而不是猿。能人、直立人、智人也存在原始性狀。
我們可以將人類進化過程大概還原：大規模地殼運動，使氣候發生較大變化，在地形、氣候巨變的影響下森林稀疏，林中空地擴大，被稀樹草原取代。古猿由樹棲生活轉到地麵，最終進化成人類；森林中古猿進化為類人猿。人類祖先由樹上下到地麵，身體結構發生了重大變化，由四肢行走轉變為兩足直立行走，增強生存能力。如身體重心下移，下肢骨骼增長，骨盆變短增寬，脊柱為S形，這些都與兩足直立行走有關。兩足直立行走是人和猿分界的一個重要標誌。隨著人類祖先不斷進化，他們身上的原始性狀越來越少，逐漸形成人類的許多性狀，特別是大腦日益發達，能製造、使用工具，獲取生活資料，以適應不同的生活環境。
恩格斯指出，在人類起源和發展過程中經曆過三個發展階段，即攀樹的猿群、正在形成中的人和完全形成的人。這三個階段是依次遞進的。攀樹的猿群是指成群地生活在樹上的古猿；完全形成的人是指已經能夠製造工具的人；而正在形成中的人則是從攀樹的猿群到完全形成的人的過渡期間的生物。他們和完全形成的人的不同之處是還不能製造工具，而隻能使用木棒和石塊等天然工具。