這就是中國曆史上著名的“漢文帝廢肉刑”的刑罰改革。所謂“肉刑”就是對罪人的身體造成永久性的、不可恢複的傷害，現在一般叫殘害刑。這或許是出自遠古“以牙還牙、以眼還眼”的同態複仇習俗，也有可能是出自對於戰爭俘虜或奴隸的一種防止脫逃及馴化的手段。中國古代的肉刑習稱“五刑”，據說是指“墨”（也稱“黥”，毀容），“劓”（割鼻），“刖”（或又稱“剕”“臏”，砍腳，後來又分為斬左趾、斬右趾兩種），“宮”（毀壞性功能），“大辟”（砍頭）。此外還有斷手、割耳（刵）等等。另外據說商紂王暴虐無道，有“炮烙”之刑，將罪人放在銅烙上烘烤。又有“醢”（將罪人剁為肉醬）、“脯”（將罪人曬為人幹）等等酷刑。春秋戰國時代的酷刑更多，見諸史籍的有“磔”（或稱車裂，將罪人碎屍，或將罪人處死張屍於樹，讓鳥獸啄食）、“烹”（把罪人扔入開水鍋中煮爛）、“梟首”（把罪人腦袋砍下後掛於高處）等等。
秦朝的法定死刑刑罰沿襲了上述的磔、梟首，以及砍頭（在市場上將罪犯砍頭，稱“棄市”）、腰斬，最殘酷的算是“具五刑”，就是先將罪人處以肉刑，再笞打致死後斬首。勸秦始皇下焚書令的李斯，後來就是被具五刑處死的。還有黥、劓、斬左趾、斬右趾、宮刑等肉刑。不那麼殘酷的刑罰有髡（髡，剃光罪人的頭發、胡子）、耐（僅剃去罪人的胡子和鬢角），這在當時也算是很嚴重的刑罰，因為華夏民族普遍相信身體發膚是受之父母的，被無故破壞就是不孝，不能得到祖先的原諒。大多數被判處了肉刑和髡、耐刑的罪人還都要為朝廷服終身苦役，不是修建長城，就是伐木舂米，或者給官府打雜。如果保留罪人毛發的，就叫做“完”，還是要去服苦役。輕微的罪過可以僅僅用竹板責打一頓，叫做“笞”；或者是罰出一筆錢財，叫做“貲”。
至少到商周的時候肉刑已經是法定的主要刑罰種類，戰國秦漢時使用也很普遍，但也就是在戰國時就出現了對於肉刑的批評。有的著作稱肉刑不是中原華夏族固有的刑罰，是黃帝在戰勝蚩尤後，以其人之道還治其人之身，特意以有苗族的肉刑來處治有苗族的反叛者。又有說法以為遠古雖有肉刑，但實際上並不施行，而是施行“象刑”，比如給犯人戴上一頂黑頭巾，就算是施用了墨刑；給犯人穿上一件紅衣服，就算是施用了劓刑；膝蓋處綁上一塊黑布，就算是施用了刖刑；給犯人穿不同的鞋子，就算是施用了宮刑；讓犯人穿沒有衣領的衣服，就算是施用了大辟等等。無論這是否是史實，至少說明對於肉刑及死刑殘酷性表示不滿的思想正在形成。當秦皇朝濫施酷刑，“截鼻盈車，斷足塞河”仍未能阻止農民起義的爆發後，肉刑的威懾力也被打上了大問號。漢文帝即位後推行“與民休息”的政策，千方百計緩和社會矛盾，即位當年（前179）就宣布廢除“夷三族”（殺死罪人全部近親屬）以及“收孥”（將罪犯女性親屬收為官奴婢）的刑罰。這次因淳於緹縈的上書，乘機宣布廢除肉刑（在這之前已經廢除了宮刑），並且確定罪人的苦役刑期，刑滿後可以釋放，讓罪人改過自新。
由於漢文帝的這次改革存在一些弊病（比如改肉刑為笞刑的數目太多，往往罪犯已被打死，還沒有打夠數目），因此後來他的兒子漢景帝進一步改革：先後兩次減少笞刑的數目，斬左趾的笞500下減為200下，劓刑的笞300下減為100下。漢景帝還頒布《笙令》，具體規定了執行笞刑的刑具尺寸、重量、規格，並且規定隻能由一個人行刑，不準中途換人，這樣才使得受刑人得以保全性命。景帝還廢除了磔刑，改為棄市。並且規定被判死刑者可以選擇改為執行宮刑，將宮刑作為死刑的代替刑罰。
漢文帝、景帝的刑罰改革對於中國法製史的發展產生了極其深遠的影響。這次改革一舉廢除了這些古老的殘害刑，而且明確刑罰的目的應該是使罪人能夠“改過自新”，當時世界其他國家普遍認為刑罰是一種社會對於罪人的報複，或僅僅是一種威嚇手段，而漢文帝已經能夠接受這種教育刑的觀念，確實是超前的進步。從此以後，除了短暫的幾個插曲外，曆代再也沒有將肉刑作為一種法定刑載入法律。惟一的例外是墨刑後來以刺字刑的形式保留了下來，作為對於部分罪名罪犯的附加刑。宋代將重罪罪犯刺字後配軍籍。元朝則對侵犯財產罪的罪犯附加刺字，初犯刺左臂，再犯刺右臂，三犯刺項（脖子後部）。明清沿襲了元朝的製度，到了清末才對部分重罪罪犯在麵部刺字。
清代對女犯處絞刑情形漢以後各個朝代仍然陸續改革刑罰體係。583年隋文帝公布的《開皇律》再次大大改進了刑罰體係，“五刑”一共分為二十等，後來又被唐律繼承並略加改進。“笞刑”，是以3尺5寸（約合今108.85厘米）長、大頭直徑2分（約合今0.62厘米）、小頭直徑1分5厘（約合今0.47厘米）的荊條責打罪人的臀、腿，10下到50下，每10下一等，分為五等。“杖刑”，用同長的、大頭直徑2分7厘（約合今0.84厘米），小頭直徑1分7厘（約合今0.53厘米）的荊條責打罪人的背、腿、臀，自60下到100下，也是10下一等，分為五等。“徒刑”，是將罪人關押在本地監獄，為當地官府服役勞作一年至三年，每半年為一等，共分為五等。“流刑”，是將罪人流放到距離家鄉遙遠的地區並為官府服役一年，自流二千裏至流三千裏，分為二千裏、二千五百裏、三千裏三等。“死刑”，分為斬、絞二等，斬為砍頭，絞則是用木棍逐漸絞緊套在死囚脖子上的繩圈，使其窒息斃命的處刑方式。由於斷首被認為是破壞了父母遺下的身體，即使一死仍然是為不孝之舉，所以能夠保全身體的絞刑比斬刑輕一等。
當需要按照犯罪情節或者是雙方的社會地位、血緣等級關係而加重或減輕處罰時，就按照這20等進行加減，或者加等，或者減等。不過唐以後的法律都規定，除非是法律條文本身規定可以一直加重到死刑的罪名以外，其他的罪名“加不至死”，最重隻能加到流三千裏；相反，當按照情節或社會、血緣等級關係可以減輕刑罰時，“二死三流同為一減”，即從斬首減一等就直接減為流三千裏，而流三千裏要減一等的話就直接減為徒三年。
隋唐所定的五刑以後被曆代法律定為“正刑”，基本體係不再改動，但在一些細節上有所修訂，比如金元兩朝以後凡徒刑、流刑都一律要附加杖刑，“三流”都要附加杖一百，“五徒”從杖六十逐次累加至杖一百。清朝開始將笞刑改為小竹板，五等數目減為4下到20下；杖刑改為大竹板，五等責打數目從20下到40下。另外，斬、絞死刑也按照是否需要秋後處決而分為“斬立決”、“絞立決”、“斬監候”、“絞監候”四種。
在這以外的刑罰是“閏刑”（正式刑罰之外的刑罰），比如上文提到的刺字刑。還有從宋朝開始納入法定刑種的“淩遲”，這是用快刀碎割罪人的身體，原來寫作“陵遲”，意為一個平緩的斜坡，寓意使罪人緩慢而痛苦的死去。俗稱“剮”，“千刀萬剮”。元朝時處淩遲的罪名有9條，明律加至13條，清律例又加至22條，這些都是謀反大逆、惡逆、不道之類的重大犯罪。“梟首”是在晚清又恢複使用的酷刑，道光年間開始用於“江洋大盜”，後來適用麵擴大到“響馬”、“道路、埠頭行劫”等罪名。“戮屍”是對已死的罪犯屍體進行斬首示眾，也是清朝入關後經常使用的酷刑。另外使用很普遍的刑罰是明朝開始的“充軍”，使罪人終身服兵役，有的要世代傳承兵役（清朝的充軍不是當兵）。清朝另有一種將罪人“發遣”到邊境地區“與披甲人為奴”的刑罰。