10世紀至19世紀中葉，曆經遼、宋、西夏、金諸政權並立時期和元、明、清（前期）幾個朝代，中國古代軍事思想進一步係統完善。這期間，中央政權與北方民族所建立的地方政權較長時期處於並立狀態，既爭鬥，又融合，中國政治、經濟和科技、軍事在新的曆史條件下有了較大的發展，統兵用兵之權高度集中。隨著火器的發明及其大量裝備部隊和運用於實戰，火器部隊成為獨立兵種。作戰規模日益擴大，戰爭樣式更加多樣。隨著武學的興盛，《武經七書》成為將帥及武科舉子的必讀書，強調精神感化的理學、心學學說滲透到治軍領域。以《武經總要》《武備誌》為代表的一些大型軍事類書相繼問世，明確區分軍事門類，係統整理軍事資料。有關軍事訓練、軍事人物、兵製、守城、陣法、車營、火器、軍事曆史地理、海防邊防等專題性兵書大量湧現，反映了軍事理論和軍事技術研究的廣泛深入，也增添了更多的有價值的軍事思想內容。
以兵權高度集中為統兵建軍宗旨
宋朝統治者鑒於唐末五代藩鎮擁兵割據，大權旁落的曆史教訓，力主兵權高度集中，以軍事行政權歸樞密院，軍事指揮權歸“三司”“三帥”，互相製約，集權於皇帝。明、清兩朝統治者也將集權原則奉為圭臬。兵權的高度集中有利於國家統一、社會穩定，但宋初由皇帝親製陣圖，並派出排陣使監督將帥戰守的做法違背了因情應變的基本原則，也容易束縛將帥主觀能動性的發揮，造成兵將互不相習的弊端，削弱部隊的戰鬥力。
練兵、練將思想日益深化、係統
隨著武舉、武學的逐步發展和完善，對將領的培養教育製度化、係統化，重視選練和軍事教育。宋代嶽飛嚴於治軍，信賞明罰，其軍以“凍死不拆屋，餓死不擄掠”為信條。明代戚繼光的《紀效新書》和《練兵實紀》堅持陣法要與伍法相結合，並提出了一整套完整的比較適用的練將、練兵的原則和方法，認為“練兵之要，在先練將”；練將既要入武庠（軍事學校），也要到實境中鍛煉；對士兵的訓練，則貫徹選、練兼顧的原則，主張兵貴選鄉野老實之人，摒棄市井油滑之徒，注重練膽、練藝。戰略思想更加豐富、係統《武備誌·戰略考》按“非略弗錄”和“略非奇弗錄”的原則輯選春秋至元各代的用兵方略。《讀史方輿紀要》係統論述了山川形勢對戰爭的影響。在戰略進攻上，北方各民族將帥普遍注意發揮騎兵機動能力強、善於野戰的特長，主張進攻速決。如遼朝女軍事家蕭綽的長驅直入、緊逼腹心的謀略；蒙古成吉思汗及忽必烈的遠程迂回、突然奔襲、中間突破以及假道南宋的滅金方策；後金統帥努爾哈赤麵對強軍，采取“憑爾幾路來，我隻一路去”等方略，都從不同角度為中國古代戰略增添了新的內容。朱元璋在奪取政權的過程中，也采納了朱升提出的“高築牆、廣積糧、緩稱王”的方針，後又采取了先斷羽翼，再攻腹心的方略，逐步消滅群雄，建立明朝。在戰略防禦上，南宋提出了依靠江河，藩籬三層，扼守要點的點、線、麵結合的設防思想。明代逐步形成以長城為骨幹，因險守塞，擇點分片（建立九鎮），寬正麵大縱深，有重點和層次，精兵機動和城守相結合的邊防思想。針對倭寇自海上入侵的新情況，《籌海圖編》一書提出要海陸結合，分區、多層、要點設防，強調實行哨於遠洋，擊於近海，鞏固海岸，嚴守要城的海防思想。所有這些，都進一步豐富了中國古代戰略思想。
火器的廣泛應用促進了作戰指導思想的發展
明代前期建立了以火器為主的特種部隊——神機營，嗣後火器大量裝備部隊，有了火器和騎兵、步兵編組成軍的車營。在作戰中，重視發揮火器的作用，陣形和戰法都有變化，並提出了火器在先、各兵種配合的思想。《車營叩答合編》專論火器部隊的作戰特點和方法，適應用車在用火，用火在用疊陣的原則，使車、騎、步之間交相更迭、配合，保證了火力的發揚。火器的發展也引起城邑攻防理論的變化，城池防禦工事層數增加，注意騎牆、敵台火力相交，並構築附城敵台，以台護銃，以銃護城，以城護民。與世界各國相比，中國古代軍事思想形成早、發展快，內容博大精深。其體係確立於先秦時期，曆朝曆代均有豐富和發展，其中包括古代農民起義的豐富實踐和理論升華，都具有鮮明的中國特色。它在戰爭觀上提倡重道慎戰、義兵必勝、以戰止戰；在國防建設上主張獎勵耕戰、富國強兵、居安思危、有備無患；在戰略和作戰指導上強調先計後戰、知彼知己、因情定策、“全勝”、文武並用、伐謀伐交、兵不厭詐、出奇製勝、避實擊虛、各個擊破、造形任勢、動敵、致人、我專敵分、並卒擊敵、出其不意、攻其無備、以逸待勞、善擇戰機、兵貴神速、靈活應變；在治軍思想上要求以治為勝、製必先定、兵權貴一、教戒素行、氣藝並重、賞罰嚴明、恩威並施、勵士練銳、精兵良器、將帥賢能、智勇雙全、上下同欲、三軍齊心；在後勤保障上提倡聚財積力、足食強兵、取用於國、因糧於敵；在兵役思想上堅持寓兵於民、因勢改製等等。