公元399年偏安南方的東晉政權得到了一個晴天霹靂般的消息，魏國在北方正式複國。鮮卑拓撥部的首領拓跋珪，宣稱自己是曹魏王族的後代，所以把自己的代國改稱魏國，史稱北魏。因為晉是奪取的曹魏的政權，魏國的複國等於宣布殘存在南方的東晉政權是不合法的
鮮卑是北方的阿爾泰民族，阿爾泰民族的祖先是10萬年離開非洲的棕色人種，後來因為黃種人的驅趕遷移到東北亞地區。而漢人的祖先是8萬年前離開非洲的黃白人種，黃白人種5萬年前正式分離，各自向東西方發展。所以漢人和這些北方的阿爾泰人沒有任何血緣上的關係。鮮卑人的祖先到達東北亞起碼是一萬到二萬年前，他們稱自己是5000年前黃帝的後代是政治上的原因。
西伯利亞就是古代的鮮卑利亞，意思是鮮卑人的土地。“錫伯”是“鮮卑”的轉音，由Simbei轉成Sibe或Sibo。鮮卑人的後代叫錫伯人，所以後來才叫錫伯利亞，即——西伯利亞。鮮卑語被考證接近蒙古語，與蒙古人同源。鮮卑早期信仰薩滿教，受匈奴文化影響留辮發，衣服是左開襟，漢人服裝是右開襟。我們熟悉的花木蘭的故事就是鮮卑人的故事，後來被隋國人記錄成為文字。鮮卑和南匈奴原本就是一個民族，所以的文化非常類似，相互可以直接用語言交流。
公元376年，前秦消滅拓跋鮮卑建立的代國，將代王拓跋什翼犍及其子孫遷往長安。淝水戰後，慕容垂趁苻堅失敗在河北複興慕容後燕政權時，令什翼犍孫拓跋珪返回塞北活動，以擴大自己的勢力，拓跋珪祖母為慕容垂姐妹。六年的時間拓跋珪在後燕軍隊的協助下成功複國。羽翼豐滿的拓跋珪開始擺脫後燕，打敗慕容寶坑殺後燕鮮卑同族數萬人，慕容垂病死後在公元397年左右吞並後燕入主中原，兩年後改稱魏國，同年正式稱帝。
關隴地區局勢多變，羌族後秦政權滅亡，後涼、西涼、北涼、西秦、夏等政權相互攻擊。公元424年八月，太武帝拓跋燾陸續消滅其他北方政權，繼苻堅之後，再一次統一中國北方，結束了匈奴劉淵建漢以後北方長達136年的戰爭狀態。
拓跋鮮卑的北魏政權仍在很大程度上保留了遊牧行國的特征。北魏前期政治重心長期遊離於陰山及其以北草原地區。拓跋燾雖以武力實現了中國北方的局部統一，但並沒有致力建立一種整齊劃一的政治經濟製度來穩定北魏在北方的統治。北方統一後，拓跋燾仍每年一半以上時間都是在陰山以北的行宮中度過的，留守平城的官員也常到那兒去朝覲。
拓跋燾孫文成帝拓跋珪雖開始將江南的劉宋政權視為北魏的主要對手，但他及他的兒子獻文帝拓跋弘都沿襲祖宗舊例，每年夏天率大眾前往陰山地區。北魏雖定都平城，但數代皇帝、皇後及一些勳臣貴戚死後，都遠葬於陰山南麓拓跋鮮卑祖先發跡之地雲中。從拓跋燾開始，為了保障首都平城，北魏便在陰山南北設置鎮戍機構，影響北魏後期政治的所謂“六鎮”即源於此。掌權的馮太後在平城北邊修建她死後安葬的陵墓，孝文帝也在其旁邊預建自己的墳塋，雲中金陵因此被拋棄。北魏政權終於擺脫了陰山南北地區這個沉重的政治包袱，政治重心因之完全移到平城，並向中原轉移。
北魏統一北方後，隨著征戰的結束，統治集團內部的矛盾和********日趨尖銳。鮮卑貴族的權勢很大甚至皇權的覬覦。迫使拓跋珪定下製度，將立繼承人時，將被立者的母親處死，以防止其所屬部落借以控製朝政，這就是所謂“子貴母死”之製。拓跋燾即位後，由於實行了一係列有損於鮮卑貴族利益的改革，拓跋燾及後來文成帝拓跋珪死後，都發生了嚴重的政治衝突。
拓跋鮮卑進入中原時，河北世家大族與少數族政權的關係經過百餘年的適應，已漸趨融洽，與慕容鮮卑的前、後燕政權尤其如此，因而他們視受漢文化影響較小，在他們看來拓跋鮮卑是侵略者。拓跋珪進攻後燕時，世家大族或積極抵抗，或消極逃亡，留居原籍者也大都不願和北魏政權合作，以固守鄉裏為要務，視到平城任職為畏途。拓跋珪曾經下令將原後燕地方長官及豪族2000多家遷往平城，以穩固北魏在河北地區的統治，卻激起強烈的武裝反抗。北魏政權從拓跋珪開始興辦太學，招募士族為官，緩解了北魏政權與中原漢民族之間的對立關係，並使拓跋鮮卑族眾受到漢文化的強烈影響。北魏政權開始認識到要穩定地統治北方，就必須和社會影響巨大的世家大族合作。也為後來鮮卑的漢化打下了基礎。