魏征於武德九年（626年）遷尚書右丞，貞觀三年（629年）二月為秘書監，參與朝政，貞觀六年（632年）五月，檢校侍中，貞觀七年（633年）三月，正式升遷為侍中，貞觀十年（636年）六月，拜特進以後，仍知門下省事，朝章國典，參議得失。唐初尚書省由左、右丞分掌六部，左丞掌吏、戶、禮，右丞掌兵、刑、工，侍中為唐朝中樞機關——門下省的長官，稱為“真宰相”。據《唐六典》載，其職責“掌出納帝命，緝熙皇極，總典吏職，讚相禮儀，以和萬邦，以弼庶務，所謂佐天子而總大政者也”。唐製，凡重大案件均由刑部會同中書、門下集議，以示慎刑。上述簡曆表明，魏征的官職權限多與法律有關。他在長期的立法、司法實踐中，形成了一套完整的法律思想，對唐初的法製建設有著重要的影響。
魏征的立法思想，有如下三個特點：
第一個特點，是德主刑輔。所謂德主刑輔，即主張實行統治要以德治、仁義為主，而以刑罰、鎮壓作為輔助手段。魏征在《隋書·酷吏傳》論中說：“禦之良者，不在於煩策；政之善者，無取於嚴刑。故雖寬猛相資，德刑互設，然不嚴而化，前哲所重。”這種德治思想，本源於儒家，先秦法家反其道而行之，主張對人民進行赤裸裸的殘酷鎮壓，其理論的代表人物是韓非，其實踐者是秦始皇、秦二世。西漢初期的君臣們總結秦二世而亡的教訓時，陸賈提出治國以仁義為先的問題。到唐初，經過唐太宗、魏征君臣們的總結提煉，才完整地形成了德主刑輔的思想。據《新唐書·刑法誌》記載：太宗即位後，朝臣討論政治與立法的原則時，“有勸以威刑肅天下者，魏征以為不可。因為上言王政本於仁恩，所以愛民厚俗之意，太宗欣然納之，遂以寬仁治天下，而於刑法尤甚”。
這種德主刑輔立法思想的理論根據，是所謂“仁本刑末”。魏征在《隋書·酷吏傳》序中說：“仁義禮製，政之本也；法令刑罰，政之末也。無本不範，無末不成。然教化遠而刑罰近，可以助化而不可以專行，可以立威而不可以泛用。”他認為行仁政、重教化，是施政的根本方針，而刑法，則隻能作為輔助手段，是不可以“專行”和“泛用”的。
德主刑輔，體現在立法上，有兩個方麵的意義：一是對人民施以恩惠，通過立法推行一種減輕剝削的政策，二是刑罰寬厚，斷獄合法合理，少出冤案。在封建社會，這對生產力發展和社會進步無疑有著積極作用。這一思想的提出，也並非偶然，它是太宗、魏征等貞觀君臣們總結了曆史的經驗教訓，特別是秦朝、隋朝苛法嚴刑以致二世而亡的教訓，對人民群眾的力量有了一定認識，深感“古來帝王以殺戮肆威者，實非久安之策”，在此基礎上，才形成了德主刑輔的思想。
本著這種刑罰寬厚的指導思想，貞觀君臣們從貞觀元年（627年）正月開始厘改法律，經過10年努力，到貞觀十一年（637年）正月，頒行了《唐律》。至高宗永徽初年（650年），又對《唐律》加以注疏和補充，編成《唐律疏議》一書，由此奠定了我國封建刑法的規範。《唐律》在原來《開皇律》的基礎上，進一步減輕了刑罰，去大辟（死刑）92條，減流入徒71條，其他變重為輕者不可勝數，因此被後代法學家譽為“德乎古今之平”。
然而，魏征也並不是一味主張刑罰寬平，而是同時強調寬猛相濟的。他認為刑罰的寬猛輕重，不是一成不變，而是根據客觀形勢的變化而因時製宜的。史籍載，有一次太宗實行大赦時，向侍臣說：“為君極難。法若急，恐濫及善人；法若寬，則不肅奸佞。寬猛之間若為折中？”魏征答道：“自古為政者因時設教。若人情似急，則濟之以寬；如有寬慢，則糾之以猛。時既不常，所以法令無定。”意思是說，當需要緩和階級矛盾的時候，法令要側重寬平；而當人民的行動危及其政權統治，仁政、教化不起作用的時候，則要實行無情的暴力鎮壓，這便從另一個側麵，暴露了封建統治者所謂“刑罰寬平”的欺騙性和偽善性。
第二個特點，是主張立法要講誠信。法律是統治階級意誌的集中表現，製定法律的過程，就是把統治階級的意誌，經過一定立法程序，變為國家意誌，憑借國家機器強製執行的過程。然而，統治階級總是極力把法律的階級性隱藏起來，把法律說成是置於所有人之上，最為公平、無私的東西。為此，往往在不妨礙統治階級根本利益的前提下，加入一些有關人民利益的法律條款。而人民群眾則往往對這些哪怕是微不足道的條款，都抱有很高的期望，如果統治者能夠把曾向人民答應的條件列入立法，並加以兌現，便可得到人民的信任和擁護；而如果言行不一，或者前後矛盾，朝令夕改，就必然使人民大失所望。魏征深得其中三味，因而對立法的誠信十分重視。