至於腰機和使用腰機的織布情形，雲南晉寧石寨山西漢滇墓的出土文物為我們提供了生動的圖像資料。滇墓出土的銅貯貝器，蓋子上有滇族女奴隸為奴隸主織布的一組鑄像。這些女奴隸使用的就是原始腰機。她們身穿粗布對襟服，腰柬一帶，雙腳蹬踩織機經線木棒，席地而坐，有的在投杼引緯，有的用木質打緯刀打緊緯線，還有的正在用嘴唇抿濕斷紗，準備接起來再織。從鑄像看，這種原始腰機已有上下開啟織口、左右穿引緯紗、前後打緊緯密等3個方向的運動。最主要的部件是經線木棒和打緯刀。這種原始腰機就是現代織布機的始祖。直至近代，海南黎族婦女還用腰機織布。從近代黎族腰機可以大致看出上古腰機及其織布情形。
浙江河姆渡遺址出土的那些織機部件，它所代表的織機原型，和雲南石寨山遺址的原始腰機應是同一類型。它說明我們的祖先早在六七千前，就開始使用原始織機織造麻布了。
在生產實踐中，原始腰機不斷改良和革新，織造技術和織機結構不斷趨於完善，逐漸形成了比較完整的手工織布機。古代通常以“杼柚”代表織機。杼是筘，柚(或軸)是卷經軸，是織機上的兩個主要構件。西周時，以杼柚為主要構件的織機已經出現了。《詩經·小雅·大東》中有“大東小東，杼柚其空”之句。當時的柚(軸)大概是能回轉的圓木杆，經紗就卷繞在上麵，兩頭各有羊角，可以隨意回轉和固定。每織完一段布帛，轉動羊角，即放出一段經紗。有了軸，經紗平整，其長度又可增加和調節。由於軸必須有機架支承。經軸的采用，標誌著機架的出現。這樣，織機由以前的零散配件構成了一個完整的整體。因此，軸的出現是織機結構上的一個重大進步。
關於戰國前織機的結構，劉向《列女傳·魯季敬薑》中有一段較完整的描述。那段描述是魯季敬薑用織機構件的作用比喻對國家官吏的職守和要求的。有人根據那段描述複原了一台織機，稱之為“魯機”。魯機在原始腰機的基礎上，增加了機架、綜、筘、卷經軸等部件，形成了一架較為完整的織機，用之可以從事麻和絲、毛織物的生產。
戰國時期，織機又有了新的改進，出現了用於提綜的“躡”，即腳踏板。操作者可以通過腳踏踏板，升降綜線，用不著用手提綜開口，從而可以空出雙手引緯、打緯。引緯打緯的工具也出現了紆子和打緯刀合而為一的刀杼。到漢代後，隨著腳踏提綜開口裝置的廣泛采用，刀杼又演變為專門用作引緯的梭，而打緯則另外用筘。西漢時，腳踏提綜和梭、筘相結合的斜麵織機已經普遍推廣。這種新的織機進一步提高了布帛的生產效率。
近30年來，山東滕縣、嘉祥、肥城、濟寧，江蘇銅山、泗洪和四川成都等地都有這種斜織機的畫像石出土。這些畫像石為我們了解和研究漢代斜織機的結構提供了可靠的實物史料。泗洪縣曹莊出土的漢畫像石上刻有“慈母投杼圖”，這種斜織機已經有了一個機架和采用腳踏提綜的開口裝置。
以後，織機又不斷改進和變化，並在不同地區形成不同的式樣和特點。即使同一地區，各個木工所造的織機，式樣、尺寸也不一樣。宋末元初，山西萬泉(今萬榮縣)木工出身的薛景石，根據自己長期修造織機的豐富經驗，並總結各家所長，寫出了《梓人遺製》一書，書中對當時流行的一些織機，如立機子、華機子、羅機子和布臥，機子等，一一繪圖說明，就像今天工廠裏的機器設計圖紙一樣，既繪有零件圖，又有總體裝配圖，並標明每個零件的尺寸和安裝部位。又對織機的某些部位作了改進，梭子的尺寸也更加規範化。由於織布機上開口、投梭、打緯3個主要運動進一步完善，布的產量和質量大大提高。薛景石創製的各種織機和織具，在當地極受歡迎。山西潞州地區(以今長治市為中心的晉東南一帶)由於推廣了薛景石製造的織機，大大加速了紡織業的發展步伐，和江浙地區並駕齊驅，當時有“南鬆江，北潞安，衣天下”之諺。
麻葛紡織品的練漂和染色
麻葛紡織品的練漂和染色，有著悠久的曆史。染色起源於新石器時代，經過夏商，到西周春秋時期，技術已相當成熟，並發展成為專業生產。由於麻、葛等天然纖維在生長、形成過程中，都會混入很多共生物和雜質，在紡織過程中也會受到沾汙，在染色之前，必須加以清除。這個工序稱為“練漂”或“精練”，古代稱為“練”或“涑”。精練最晚在西周已經出現。據《周禮：染人》載，“凡染，春暴練，夏熏玄”。明確把練和染聯係在一起，練成為織物染色的準備工序。
人類染色最早是文身和塗抹裝飾品。我國最早的染色行為出現在舊石器時代晚期。在山頂洞文化遺址的洞穴中，曾發現一堆赤鐵礦粉和用之塗成紅色的石珠、魚骨、獸牙等裝飾品。而且這些裝飾品上係帶用孔、槽也都呈紅色，係帶可能也用赤鐵礦粉塗染過。
新石器時代，隨著麻、葛紡織的發展和社會的進化，人類除了蔽體保暖以外，對衣服的裝飾要求越來越強烈，從而使染色和紡織發生了密切的關係。