絕不要去猜測別人的心裏在想什麼，琢磨別人的心思得的人從來都不是幸福的人。每個人都應該關注自己的內心的所思所想，如果連這一點都做不到，那是很可悲可歎的。
——馬可·奧勒留（西方曆史上唯一的一位哲學家皇帝）
激烈的戰鬥終究隻是圖爾博城牆上的遠程兵們對羅馬軍團將士們的單方麵打擊，但隨著剩餘的數百第八軍團將士到達圖爾博城下之後，局勢就發生了巨大的逆轉；一架架雲梯被羅馬軍團的重步兵們搭上了圖爾博的城牆上，更多的重步兵們在城牆下將雲梯緊緊的固定住，城牆上的弓箭手和投石手們則是無力將這些雲梯推下去，隻能選擇將箭和石頭繼續射向已經進入到兩百米範圍內的第三鷹旗軍團。
為了能夠抵禦住羅馬軍團將士們的進攻，皮洛斯命令城牆上的號角手們吹響了召喚援軍的號角；隨著號角聲的響起，原本埋伏在城牆內部的三千重裝步兵開始走向了城牆。與此同時，在看到第八軍團的將士們將雲梯搭上圖爾博的城牆之後；格涅烏斯立即向提比裏烏斯進言派遣兩個輔助軍團協助第八軍團和第三鷹旗軍團登牆作戰。
因為羅馬主戰軍團的將士所使用的都是沉重的重裝武器裝備，雖然這種重裝裝備可以極大的降低軍團將士們在戰鬥中的風險和傷亡率；但非常不適合軍團將士們進行這種快速的攀爬城牆的作戰。而建立輔助軍團的目的也正在於此了，輔助軍團的輕步兵就是為了在這種時候為主戰軍團提供弓箭輔助和登牆作戰的。於是，兩個輔助軍團和剩餘的半個第八軍團的將士們就在命令下向圖爾博進發了。
此時，進攻圖爾博的正麵軍隊已經是兩個主戰軍團及其輔助軍團了，總兵力投入超過一萬五千；而皮洛斯在投入三千重裝步兵以後，城牆上的守軍也突破了五千之眾。本來在羅馬軍團將雲梯搭上城牆形成的危機局勢也被極大的緩解了，三千重裝步兵很是輕易的就將雲梯推離了城牆；那些想要通過雲梯爬上城牆的羅馬重裝步兵們也都被摔下雲梯而死了。
這樣的僵持局麵一直持續到第三鷹旗軍團和兩個輔助軍團的到來；隨著連續的射擊，城牆上的克裏特弓箭手和投石兵們已經射出了超過三十輪的箭雨和石雨，這也意味著他們的胳膊已經到了一個極限了，他們再也無法射出更多的弓箭了。皮洛斯在看到弓箭手和投石手無力發動進攻以後，就命令他們撤出城牆，退到圖爾博內的軍營進行休整；城牆上現在隻剩下三千重裝步兵了。
第八軍團剩餘六個大隊的援軍和整個第三鷹旗軍團的加入讓更多的雲梯再一次架上了圖爾博的城牆上；而兩個輔助軍團的兩千名羅馬弓箭手也在距離城牆八十米遠的地方開始向城牆上射出屬於羅馬的箭雨了。這一次，負責通過雲梯往城牆上攀爬的不再是緩慢的軍團步兵了，而是輔助軍團的輕裝步兵們；隻見兩千輕裝步兵在來到城牆下以後，非常迅速的順著雲梯開始往城牆上攀爬而上。
城牆上的三千名伊庇魯斯王國重裝步兵因為早就準備了盾牌和其他防具，再加上城牆的掩護；羅馬輔助軍團的弓箭手對他們造成的損失是極其有限的，但是仍有上百名不幸的步兵被羅馬弓箭手的弓箭射中，躺在城牆上苦苦哀嚎。偉大的愛國情感可能讓一個人拋卻一切為國家而死，卻無法讓任何一個人忘卻痛苦的存在；三千名重步兵早就選擇了將自己的生命置之度外，卻依舊在羅馬弓箭手的箭下痛苦哀嚎。
城牆上伊庇魯斯王國重步兵的哀嚎也極大的振奮了城牆下的羅馬軍團將士們，看著一直占據城牆優勢的圖爾博守軍終於出現了傷亡，羅馬的將士們似乎就感覺圖爾博已經近在咫尺了。順利登上城牆的羅馬輕裝步兵們麵對的並不是想象中的裝備簡陋的弓箭手和投石兵，而是比羅馬軍團重裝步兵裝備更加精良的重裝步兵；於是一場預料之外的慘烈城牆爭奪戰就此爆發了。
兩千餘眾的羅馬輕裝步兵陸續登上了城牆，卻不得不與裝備精良的伊庇魯斯王國重步兵交戰；一方是為了勝利和榮耀，另一方則是為了生存和未來，雙方的戰鬥顯得尤為慘烈。一名伊庇魯斯重步兵的百夫長左手持盾右手拿劍已經連續擊殺三名羅馬輕裝步兵了，他的盾牌上布滿了被劈砍的裂紋；終於在第四名羅馬步兵的劈砍下四分五裂了。
百夫長沒有糾結於盾牌的毀壞，而是為了躲避這個羅馬士兵的攻擊在地上就地打了一個滾，然後他又用左手從地上撿起一把短劍架住了這個羅馬士兵的短劍，自己則用右手拿著的短劍結果了這個羅馬士兵。噴灑而出的熱血將百夫長的身上和鎧甲上變得鮮血模糊，百夫長不知道這些鮮血全部是敵人的，還是也有自己的鮮血；但他知道，為了保護家人不受羅馬人奴役，自己隻能選擇死戰。
兩千人的輕裝步兵並不能改變城牆上的力量對比，提比裏烏斯等人也發現了城牆上的異常；很快，羅馬軍營中再一次響起了一陣激昂的號角聲。在這片號角聲中，城牆下的羅馬重裝步兵們開始登牆了；因為城牆上的重步兵都在與羅馬輕裝步兵展開廝殺，這次的重裝步兵登牆很是順利就成功了。當羅馬的重裝步兵登上圖爾博的城牆後，城牆上的局勢又一次偏向了羅馬一方。