群臣多起自布衣，不懂禮儀。宮廷飲宴之際，飲酒爭功，醉了便狂呼亂叫，甚至拔劍斫柱，醜態百出。對此，劉邦非常厭惡。做這樣的皇帝也沒有什麼樂趣呀！
叔孫通知道皇帝越來越厭惡這種事情，便建議皇帝說：
“那些儒生難於和他們奪取天下，但是可以與他們守護成業。我願意征集魯地的眾位儒生，和我的弟子們一起製定朝會的禮儀。”
高祖說：“該不會太煩難吧？”叔孫通說：“五帝的樂製都有所變化，三王的禮法全不相同。禮製是根據時世人情的狀況為大家製定的言行上的規範。所以，夏、商、周各朝的禮製經過繼承、刪減、增補而能夠推知出來的情形，說明各代的禮製是不會相互重複的。我想大致地采取古代禮製和秦朝儀法相結合的辦法來完成這件事。”
劉邦把秦朝煩瑣的禮儀法令全都廢除掉，隻要求簡便易行。他說：“可以嚐試著這樣做，但是要容易理解，估計是我所能夠做到的，照此來辦吧。”
於是，叔孫通奉命派遣使者，召集魯地儒生三十多人。
魯地有兩個儒生不願意參加進來，說：“您前後事奉了近十位君主，都靠著當麵的逢迎而得到了器重和尊貴。如今國家才算平定下來，死的人還沒有來得及安葬，受傷的人還不能動彈，又想著要製定禮樂。禮樂的產生，是要經過上百年的德行積累才能出現。我們不忍心去做您所要開始幹的事情。您所要做的並不符合古代的情形，所以我們不去。您還是走吧，別玷汙了我們！”
叔孫通笑道：“你們真是些見識短淺的儒生，不懂得時勢變化的道理。”
於是，叔孫通和所征召的三十人向西而行，還有皇帝劉邦周圍有學識的人，以及叔孫通的弟子共一百多人，在野外拉上圍繩，進行演習。一個多月後，叔孫通說：“皇帝可以來檢查觀看了。”皇帝來觀看後，讓他們演示禮儀，說：“我能夠做到這些。”便命令群臣學習操練，準備10月舉行朝會。
漢高祖七年，長樂宮建成，諸侯、大臣們都前來參加10月的朝會。儀式是這樣的：天亮之前，由謁者主持典禮，引導著大家按順序走入殿門，在殿廷上陳列著戰車、騎兵、步卒、侍衛，裝備著武器，豎立起旗幟。有人傳令“向前邁進”。殿下的郎中夾著台階站立，台階上共有幾百人。功臣、列侯、將軍和軍吏則按次序排列在西麵，麵向東方；文官從丞相以下排列在東麵，麵向西方。大行設置九個接待賓客的官員，從上向下傳達命令。這個時候皇帝才乘坐著輦車從屋中出來，侍官們舉著旗幟傳呼警戒，引導著侯王以下直到六百石級的官員按次序朝拜皇帝。從侯王們以下無不感到整肅敬重。等典禮結束，再舉行正式的宴會。所有陪坐在殿上的官員都俯著身，低著頭，按官位的高低次序站起身給皇帝敬酒道福。前後共斟九次酒，謁者便宣布“宴會到此為止”。
禦史負責執行法令，對於那些不是按照儀式要求做的人，就要把他帶出去。在整個朝會和宴會的過程中，沒有人敢大聲喧嘩，違反禮節。
劉邦馬上得天下，一向鄙視書生，拿儒巾當尿壺。這次，他不得不求助於儒生，大儒叔孫通製定了一係列禮儀製度，自此，群臣入殿舉止有禮，稍有怠慢，便有吃板子的危險，喧嘩失禮的事就此絕跡。
劉邦大樂，說：“我今天才知道當皇帝的尊貴啊！”便任命叔孫通做太常，賞賜了黃金五百斤。
叔孫通乘機建議說：“眾弟子儒生跟從我已經很長時間了，和我一塊參加製定朝儀，希望陛下您給他們授予官職。”劉邦將他們全部任用為郎官。叔孫通從宮中出來，把五百斤黃金全都賞賜給眾儒生。眾儒生都高興地說：“叔孫通真是個有聖人之德的人，懂得什麼才是當今朝廷要重視的事情。”
漢高祖九年，皇帝遷調叔孫通擔任太子太傅。
叔孫通訂立朝儀；遂使劉邦對儒術改變看法，演成高祖十二年過曲阜時首以太牢大禮祭祀孔子。
高祖十二年，劉邦想要讓趙王劉如意來替換太子，叔孫通向皇帝進諫說：“從前晉獻公由於寵愛驪姬的緣故而廢黜了太子，冊封奚齊，結果晉國混亂了幾十年，被天下人嘲笑。秦朝由於不能在早些時候確定扶蘇為太子，使趙高得以用欺騙的手段擁立了胡亥，自己導致了宗祀的滅絕，這是陛下親眼所見的事情。如今太子仁義孝順，天下人都聽說了；呂後同陛下您經過磨難，吃著粗淡的飯食，難道能夠背棄嗎！陛下您如果一定要廢黜嫡子而冊立小兒子的話，我倒願意首先遭受死刑，用脖子上的血來塗染地麵。”