魯莊公的禦戎是縣賁父，車右是卜國。縣賁父叫道：“他日不敗績，今日敗績，完全是因為我不夠勇敢！”
魯莊公回應道：“是寡人戰前沒有占卜，不是你沒有勇氣！”縣賁父說：“今日卜與不卜，都必有一戰！”說完就拔劍怒吼著衝向敵人戰死了。
魯莊公快速登上副車，他舉起長弓金仆姑對著軍士們大喊道：“今日我們拿出畢生的勇氣來作戰！即便戰死，也要把侵略者埋葬在魯國的土地上！”說完縱馬馳入敵陣。
士兵們受到極大的鼓舞和震撼，他們緊隨著自己的君主，目眥盡裂、以必死之心奮勇殺敵。魯軍拚命撕開一道口子，宋人被對手同歸於盡的打法嚇壞了，他們開始退縮繼而轉身逃跑，局麵竟然在很短的時間內就扭轉過來了。
宋閔公傳令撤退。南宮萬麵對強敵毫無懼色，他劍指上天喊道：“南宮氏子弟殿後！逃令者死！”魯莊公是個傑出的射手，他望見正在比比劃劃指揮戰鬥的南宮萬，拉開金仆姑，一箭將他射於車下。
車右歂孫跳車飛奔過去將南宮萬擒獲——南宮萬要不是因為左臂摔脫了臼、右臂被車輪碾壓骨折、髂腰肌又被馬踩傷了的話，歂孫在他麵前根本沒有活命的機會，更不要說活捉他了。
魯軍攻入宋軍營地，曲阜城裏的國人也跑過來助戰了。他們沒有趕上最危險的場麵，卻在最需要挑夫時到來了，這也算為勝利做出了貢獻了吧，哈哈。
宋軍一潰數裏，魯人對營地大肆劫掠，能帶的都帶走了，帶不走的一把火燒了個精光。魯國人打掃戰場時，宋軍的使者趕來請求允許他們收斂死難者，魯莊公準許了對方的請求。
此時，數十裏外的齊國人完全不知道這邊發生了什麼，齊國人還沒有收到緊急軍報，戰鬥就結束了。齊桓公說：“既然上天讚助魯國，使他們取得勝利，我們不可以違背上天的意願。”齊國人就在第二天清晨撤軍了。
魯國雖然又一次取得了巨大的勝利，但魯莊公的情緒卻一點也提不起來。他對齊國將來的報複的不可預知性越來越感到擔心；而且公子偃也戰死了，魯莊公親自為叔父守靈，並把他的葬禮規格提升到卿士一級。
魯莊公後悔當時沒有聽從公子偃的意見，認為是自己的懦弱造成了叔叔的死亡，為此他傷心了好長一段時間。
不過齊國人卻沒有魯莊公猜測的那樣氣急敗壞、那樣急於展開報複。以齊桓公、管夷吾、鮑叔牙為核心的齊國內閣是個理智、冷靜且實用至上的統治集體。齊桓公把魯國的勝利歸結於上天讚助，就這樣給自己找了個台階下。
但是齊國急需一場勝利來挽回國家在諸侯們心中的地位，因此滅亡譚國的計劃就擺在了桌麵上。譚國被滅的原因有很多：一是齊桓公當年逃亡途徑譚國時遭到了搶劫和羞辱；二是齊桓公登基時，譚國沒有派使節前來恭賀；最主要的則是譚國處於一個相當重要的地理位置。