衛文公不再推辭，他下令集合軍隊準備出征。衛軍從楚丘出發，向訾婁（菟圃西）進發。沿途之上，大量的家族武裝自發地趕來加入隊伍，生力軍的到來極大地鼓舞了軍隊的士氣。衛文公將他們編入輔助部隊，輔助部隊的數量很就快超過了正規軍。
衛軍到達訾婁時，敵人也到達菟圃郊外。邢師駐紮在城東，狄軍則在南門和北門外紮營。狄軍雖然勢眾，卻是由很多部落武裝拚湊起來的。
缺乏統一有效的指揮是狄軍最大的弱點，這種弱點隨著夜幕的降臨和士卒的困乏被放大，衛文公於是決定對狄營發動夜襲。
衛人選定的目標是北門外的狄軍。狄營背對著向東流去的濮水，這條河會給敵人造成額外的殺傷，放大偷襲的戰果。
二更時分是人類最困乏、最需要睡眠的時候。但是衛國人卻興奮地睡不著覺，大量的輔助部隊在少量正規軍的帶領下悄悄摸到狄營西側。這邊的防禦工事還沒有完工：壕溝雖然很寬卻不深；由於周邊缺乏樹木，籬牆也沒有建好。敵人陷入呼呼沉睡之中，夜巡者也抱著武器打著瞌睡。
衛人一擁而上、闖進營中，營地裏的狗猛然間狂吠起來，敵人頓時驚悸不已。衛人毫不留情地放手tu sha，營外猛烈的擊鼓和叫喊聲使得營中情況亂上加亂。
進攻者極力把敵人趕向北麵的河灘上，狄人在慌亂和黑暗中搞不清方向，紛紛踏進河裏；隻是因為濮水當時正處於枯水期，才沒有使太多的人被淹死。
衛軍發動夜襲的同時，菟圃城裏的衛人湧上城牆，舉著火把敲起一切能敲響的器物震懾敵人。受到偷襲的狄軍的同盟者搞不清狀況，隻好縮在營地裏觀察，而不敢出去救援同伴。
東方欲曉時戰鬥結束了。衛國人戰果豐厚，取得了大量的戰利品；他們在撤退時又放了一把火，把能毀的都毀掉了。
幸存者們紛紛逃到邢國人和同伴的軍營中去，他們中的很多人都負了可怕的外傷；最重要的是精神受到了極大的ci ji，意誌也被摧毀了。
幸存者把衛國人描述成被死神從地獄裏放出來的魔鬼，說恐怕連赤狄和傳說中的東胡人也不會凶殘到想要摧毀一切的地步。他們還說隻要衛文公在世一天，他們絕不再踏進衛國半步，沒有人願意再和魔鬼的使者一爭搞下。
取勝的衛軍將軍營向前移動數裏，任何人都能感到衛軍士求戰欲極強、咄咄逼人的氣勢。
恐懼的氣氛很快蔓延到整個敵營。狄人不堪巨大的精神壓力，當天夜裏就撤退了；邢軍不能獨支，第二天也撤軍回國了。
衛、邢兩國這次雖然沒有正麵交手，但是衛文公已將邢國列為頭號敵人；至於那些夷狄部落，衛國人已經不屑於將他們視作對手了。
魯僖公十九年（bc641）秋天，衛國因菟圃之役對邢國展開報複。