冬十月，楚師悉起。宋襄公收到戰報立即下令出師應敵。此時子魚已經因健康問題辭去大司馬職務；宋襄公根據子魚的建議改命公孫固為大司馬。公孫固是宋莊公之孫、宋襄公堂弟，是個頭腦冷靜、思維縝密、精力充沛的人。
公孫固說：“上天拋棄大商已經很久了，君主還要企圖複興舊朝，將不會得到上天的赦免。不如避開敵軍鋒芒、堅守不出，以等待機會。”
宋襄公說：“此時不能迎擊楚軍，寡人當初就不會伐鄭了！”
公孫固說：“如果一定出戰，臣認為應當向齊國求援。齊侯雖然對我國擅自伐鄭感到惱火，但是現在挽回關係還不算晚。齊侯好色，近臣貪財；我們以財色賄賂齊國君臣，不可能不會達到目的。齊師出則楚軍必退。”
宋襄公說：“大司馬還是考慮如何作戰吧，用賄賂取得勝利不是霸主所為。”
商丘南六十裏處有一條小河名叫“泓水”。冬十月下旬，宋軍到達泓水北岸，楚軍稍後到達南岸，兩軍隔泓水對峙。雙方稍作休整便相互下了戰書，十一月一日晨，宋軍按戰書約定後撤十裏，楚軍則開始渡河。
宋人在後撤時看到一個隘口，公孫固建議把主力調到隘口後麵，同時在兩側的高地上布置兵力，並在隘口北側建立防線，以阻擋敵人進攻。但是宋襄公沒有同意，而是把軍隊平移到遠離隘口的開闊地，直接與敵軍麵對麵作戰。
楚軍的先頭部隊已經上岸，開始在宋軍留出來的空曠場地上開始集結。公孫固說：“敵眾我寡。我方已經列陣完畢，敵軍卻沒有完全上岸，此時出擊，楚軍必將潰敗。”
宋襄公說：“不行，戰書中的約定不是這樣的。”
楚軍已經完全登陸，正在緊張地列陣。此時，素來以冷靜穩重著稱的公孫固也沉不住氣了，他急切地請求立即發動進攻，想要在敵軍成列之前將其擊散。而一向浮躁輕率的宋襄公卻顯得十分鎮定，絲毫不為敵人和公孫固所動，隻是命令繼續等待。
不過那種反常的情況倒是符合他那一貫的愚蠢，他的愚蠢決定不但使宋軍失去了取勝的機會，而且造成了自己的死亡。
直到敵軍已經完全做好戰前準備，宋襄公才下令擊鼓，宋軍以弱勢之兵正麵迎擊敵人的堂堂之陣。這種舉動猶如螳臂當車，宋軍立即就被敵軍強大的力量碾壓過去了。
宋襄公的大腿在混亂中被箭射中，由於失血過多，很快就退出戰鬥了。在剩餘的時間裏，楚軍不是在作戰，而是在抓捕奴隸和搶劫財產了。
宋軍死傷不太嚴重（因為失敗來得太突然），但是被俘虜的人卻很多；營地也被劫掠一空。敗軍一潰數十裏才算止住腳步，楚軍則忙於搶劫和處置戰利品而無暇追擊。
後來，楚人決定放大泓之戰所取得的戰果，加重宋國的失敗。他們把俘虜和其他戰利品送給諸夏國家，甚至連魯國也得到了一份厚禮。諸侯不敢不接受楚國的饋贈，不過一旦接受就成為宋國的仇人了。
楚成王沒有直接回國，而是應鄭文公邀了新鄭。這是楚成王平生唯一一次出訪諸侯國，他的到來給鄭國人賺足了麵子。
鄭文公把整個新鄭的人都調動起來了，入城儀式隆重壯觀，國人對著儀仗盡情歡呼，對楚軍痛打宋軍表示感激。楚成王不可一世地走在最前，鄭文公不可二世地緊隨其後。在接下來舉行的宴會上，鄭文公把文羋（楚成王的姐姐）和一對雙胞胎女兒也叫出來與成王相見。
那對xiao jie妹青春年少、剛到及笄之年，兩人身上遺傳了父母身上的一切優點。成王一見，整個人頓時如同被雷擊一般。他總算沒有當場做出太出格的舉動，隻是伸出雙手道：“好外甥女兒！來！舅舅抱抱！”