劉裕起義前，曾兩次造訪劉簡之，因為賓客在場，不便傾吐衷曲，無功而返。簡之領悟他的深意，告訴兄弟虔之：“劉下邳兩次來，肯定約事，既然沒能及時共語，你去問明他。”等虔之找到劉裕，劉裕已攻克京城，虔之便二話沒說，投入起義的隊伍。簡之聽說後，殺耕牛，聚徒眾，也投奔劉裕，這說明虔之兄弟倆是劉裕的骨幹。
公元415年，劉裕再一次征伐荊州。
江夏是西征司馬修之的橋頭堡，虔之時任江夏相（太守），收到劉裕的羽檄，率部出溳城，屯三連，立橋聚糧。
天門太守檀道濟、參軍朱超石受劉裕之命，率步騎向襄陽進發，切斷江陵外援，等候虔之供給糧草。誰知他們一等再等，竟然連虔之的影子都沒見到，原來虔之已被魯軌斬殺。
竟陵太守魯軌曾幫助劉道規打敗過桓玄，被封在竟陵，因為不是劉裕的人，害怕劉裕收拾他，便投靠司馬修之。他善於用兵，當即看破虔之的心思，於是派人約同司馬文思，合兵四萬步騎，向虔之發起猛攻。
虔之兵微將寡，抵不住荊州兵豺狼似的輪番攻擊，很快失去周圍的支撐點。他守著橋口，怒視前方，鮮血染紅他的戰袍，周圍躺滿橫七豎八的屍體。
魯軌馳至橋口，揚著馬鞭，大聲勸道：“江夏失陷了，劉將軍何必執迷不悟呢？快投降吧，我饒你不死。”
參軍孫長庸知道抵抗下去隻能死路一條，勸虔之撤退，虔之卻執拗地回答：“我仗順伐罪，理無不可，如遇不幸，也是天命。”
別的將士再勸，虔之不為所動，暗暗搭上箭，覷準魯軌，猛地射去一箭，箭去似流星，魯軌躲閃不及，箭簇深深地嵌在他的頭盔簪纓裏。
魯軌大吃一驚，續兒勃然大怒，揮眾殺上橋口。虔之顧不上疲勞，殺下橋口，朝魯軌衝來，想與他同歸於盡。
魯軌一看，手執亮銀槍冷笑不已，沒等虔之近前，一槍刺中虔之的軟肋，挑起他，在半空中掄了一個圈，就像掄玩物似的輕巧，狠狠甩在地上，虔之當場斃命。
勝利者唱著嘹亮的軍歌，迎著幻滿半天的晚霞，把堆積如山的糧草就地平分，搬運一空，滿載而歸。
劉虔之戰死和江夏失陷的消息很快傳到劉裕的耳朵，此時此刻，他正率領後續大軍，四平八穩地向江夏進發，這位打遍江東無敵手的常勝將軍，這一回卻吃了個意想不到的不大不小的虧。
他悲悼不已，含著眼淚表奏朝廷，追贈劉虔之為梁、秦二州刺史，封新康縣男，食邑五百戶，算是對功臣、烈士的在天之靈一點兒安慰吧。
徐逵之自從當了先鋒，求戰的欲望就日甚一日，對他來說，火熱的戰鬥是證實自己有沒有本領的最好辦法，他不願意靠劉裕的庇佑來升遷，覺得那樣挺不光彩的，甚至是可恥的，會招來別人的風言風語。他要憑個人的真本事混出一片天地，然而，領兵打仗可不是鬧著玩的，隨時都有戰死的可能。
他接到劉裕進發江夏的命令，欣喜如狂，與蒯恩、王允之、沈淵之率領三萬步騎，馬不停蹄地趕往江夏口，冒冒失失與魯軌幹上了。
他騎著高頭大馬，掂著大刀，馳至陣前，指名道姓搦戰：“聽說魯軌驍勇絕倫，敢出陣大戰三百回合嗎？”
魯軌見一個英俊的將軍突然來挑戰，不知對方的底細，他不甘示弱，縱馬突至陣前，用槍尖指著逵之，厲聲喝問：“你是何人，敢在此口出狂言？”
“先鋒徐逵之。”逵之血氣方剛，硬邦邦甩過來一句話，能在地上砸一個坑。
魯軌雖然沒見過徐逵之，但隱隱約約聽說他與劉裕是翁婿關係，嘴角輕輕地一撇，眼裏流露出輕蔑的目光，譏笑道：“你不就是劉裕的女婿嗎？”
“正是。”逵之臉一紅，立即明白魯軌的險惡用心，心說這與打仗有什麼關係。
魯軌滿臉不屑的神色，語氣裏充滿鄙夷和嘲諷：“原來你是憑著老丈人爬上來的，沒有本事就不要在這裏丟人現眼。”
這句話一下子點到逵之的痛處，一團怒火在他的胸膛開始沸騰和燃燒了，脖頸的青筋突突跳動，掄著雪亮的大刀，衝了過來，老道的魯軌不慌不忙地挺起亮銀槍，勇敢地迎接他的挑戰。兩個人在軍前各自施出自己的看家本事，逵之得過劉裕的真傳，大刀像翻江倒海，恨不能把對方千刀萬剮，魯軌人中豪傑，亮銀槍像毒蛇出洞，也恨不能把對方身上全部刺成窟窿。兩個人大戰八十回合，殺得難解難分，不分輸贏勝敗，真的棋逢對手，將遇良才，雙方將士可謂一飽眼福，情不自禁地為他們激烈的決鬥發出雷鳴般的喝彩。
他們鬥得火熱，有位壓陣的將軍卻著急了，這就是獨眼將軍蒯恩，若是以往的交戰，摧鋒陷陣一般是他的份兒，輪不著別人，此次逵之親自披掛，搶先打頭陣，他心裏真沒底，盡管逵之與魯軌的交鋒讓人眼花繚亂，但一目了然的他還是犯了核計，匆匆忙忙下令鳴金收兵。