衛軍實行屯田製度。按規定，邊地軍丁三分守城，七分屯種；內地軍丁二分守城，八分屯種。每個軍丁授田一份，由官府供給耕牛、農具和種子，並按份征糧。洪武至永樂年間，全國軍屯約有八九十萬頃。除大量軍屯外，還實行商屯作為補助手段，即按“開中法”，由商人在邊地募人墾荒繳糧，以補充軍糧。明中期以後,由於大批屯田被豪右、將校侵占,商屯亦因“開中法”遭破壞而廢弛，軍卒生活無著而大批逃亡，衛所製逐漸崩潰。正統十四年(1449)“土木之變”，京軍覆沒。為保衛京師，朝廷派官四出募兵以應急，大規模推行募兵製，募兵逐漸成為軍隊主力。大凡戰鬥力較強的軍隊都由招募而來，如抗倭名將戚繼光之“戚家軍”，俞大猷之“俞家軍”等。但是，實行募兵製，養兵耗費大，募兵愈眾，國庫日絀，於是頻繁地向民眾勒索，激化了階級矛盾。至明末，募集之兵訓練廢弛，戰鬥力轉弱，並相繼逃亡，終於無法挽救明朝的滅亡。
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清朝軍製
清朝先後有8支武裝力量：八旗兵、綠營兵、湘軍、淮軍、防軍、練軍、海軍和新軍，兵製經曆了傳統軍製（經製兵）到勇營製（湘軍、淮軍）再到傳統軍製（防軍、練軍）到近代軍製（近代海軍、新建陸軍），裝備由冷火器到火器的過程。
八旗兵
彎弓射箭的清朝士兵八旗兵是經製兵，為努爾哈赤所創，起自兵民結合、軍政結合、耕戰結合的八旗製度。旗是滿洲軍製名。明萬曆二十九年（1601）努爾哈赤在牛錄的基礎上形成。牛錄是女真在氏族、部落階段出師、狩獵當中形成的組織形式。原來每牛錄10人，萬曆二十九年擴為300人。萬曆二十九年設立四固山，固山就是旗。每旗含5甲喇，每甲喇為5牛錄，分別使用黃、白、紅、藍4種旗子，因而是四旗。四十三年（1615）擴為八旗：在原來的黃、白、紅、藍4旗的基礎上增加鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍四旗。旗主由努爾哈赤的子侄充當。皇太極時期又擴為二十四旗，即加上蒙古八旗和漢軍八旗。二十四旗中起核心作用的還是滿洲八旗。八旗每旗指揮人員設都統（固山額真）1人，副都統（梅勒額真）2人，參領（甲喇額真）5人。牛錄的統領是佐領（牛錄額真），佐領居參領之下。二十四旗在習慣上還是稱八旗。八旗在開國時期有親軍營、護軍營、前鋒營、驍騎營、步兵營5個兵種，入關後又增加圓明園護軍營、火器營、鍵銳營和神機營。八旗製度是軍事製度、經濟製度和行政製度。作為軍事製度，八旗中每個1660歲的男子戰時隨時準備披掛上陣。所以八旗兵世代軍籍，實行世兵製。八旗兵入關後約20萬人，分為京營和駐防兩部分。京營旗兵駐京城四周，保衛皇宮和京師，主力是驍騎營、步軍營和護軍營。駐防八旗分駐各省要衝地點。京營八旗與駐防八旗人數差不相當。八旗兵擅長騎射，裝備主要有戰馬、雲梯、大刀、盔甲、弓箭、配刀、藤牌、鹿角、鳥槍、紅衣大炮等。蒙、滿八旗善騎射，平曠作戰是他們所長；漢軍八旗善火器，圍城攻堅和水上作戰是他們所長。
綠營兵
綠營兵是入關後改編明降卒與招募漢人而成的地方軍（但東3省不設綠營），為多爾袞所創。他考慮旗兵太少，不足以控製全國。因使用綠旗，故名綠營或綠旗兵。綠營也是經製兵。綠營兵源，開始實行招募製，後來轉向世兵製。綠營除少數配合駐防八旗拱衛京師以外，絕大部分都駐紮在各地，維護地方安全。在京綠營統一由步軍統領，地方上的綠營由地方長官統領，因此綠營在地方上的最高軍事長官是總督，沒有總督之省則是巡撫。操練和征戰由提督和總兵負責。綠營分陸營和水師兩個兵種，各有馬兵、步兵、守兵3個等級。綠營總人數一般保持在60萬人左右。綠營的駐軍組織有標、協、營、汛4級。總兵以上的官員率領的綠營兵叫標兵。因此，標有督標（總督統轄）、撫標（巡撫統轄）、提標（提督統轄）、鎮標（總兵統轄）、軍標（將軍統轄）、河標（河道總督統轄）和漕標（漕運總督管轄）。後3標與前1標（督標）相並列。標下是協，由副將統領。標兵是綠營的主力。協下是營，由參將、遊擊、都司、守備分別統領。營下為汛，由千總、把總分別統領。總督除管督標各營外，還管本區內撫標、提標、鎮標諸標，而巡撫沒有管轄提標、鎮標等諸標的權力。綠營以營建製。各標均以營為基本單位。營的統領是參將、遊擊、都司和守備，地位與州縣官相當。綠營兵多步兵，常用武器有刀、槍、矛、箭，還有鳥槍、銃槍和抬槍，也有大炮。待遇比八旗則差很多。綠營始於順治朝，名為60多萬，但缺額六、七萬。同光時屢裁，但與清朝相始終。
湘軍與淮軍
湘軍起於團練、鄉勇，是鹹豐朝由曾國藩創建的軍閥武裝，後來成為清朝正規軍，鎮壓了太平天國起義，後來在甲午戰爭中為日軍摧毀。曾國藩於鹹豐二年受鹹豐帝之命以羅澤南、王鑫團兵為基礎組織地方武裝——團練。開始叫湘勇，後來稱湘軍。他用明戚繼光和嘉慶時浙江人傅鼐之法訓練。三年春，曾國藩增募3000兵，並派羅澤南率兵赴南昌救受太平軍圍困的江忠源。鑒於太平軍有強大水師，除陸師外曾國藩又在鹹豐四年建立了水師，船240多艘，水勇5000人。湘軍實行募兵製，在選將、招募、教育、編製、訓練、武器、餉源上與綠營不同。選將、募勇原則和將士之間的關係：將有治軍之才，不怕苦，不怕死，不汲汲於名利。士兵要樸實，並有全家擔保。將士之間實行家長製：兵為將有，士兵服從營官，營官服從將領。將領服從曾國藩。湘軍陸師13營，每營500人。下設4哨，哨轄隊，1哨有1至8隊，1隊10人。陸師共有5000餘人。水師10營，每營開始440人，船21艘，後來500人，船30艘。1營30哨，每船1哨。水師5000人。馬軍1營，分5哨，每哨5棚，1營250人。水陸師指揮員加上戰鬥員，再加上水手、丁役等，全軍共17000人。攻打天京時總兵力達到12萬人。湘軍裝備：刀、矛、抬槍、劈山炮、小炮、鳥槍、船（長龍、舢板、快蟹）、馬匹等。教育、訓練：用儒家思想教育，嚴格訓練，雖酷暑寒冬不鬆懈。弁勇要求能跳上丈高之屋，跨過丈寬之溝，火球能擲20丈之遙。湘軍軍餉自酬，實行高薪餉，比綠營多1倍有餘。兵餉名義上是自籌，實際上一靠捐輸，二靠各省督撫支援。與綠營比，湘軍有很多方麵不同。綠營歸兵部指揮，實行世兵製，湘軍不歸兵部，聽從曾國藩一人，實行招募製，士兵選擇嚴，質量好，訓練艱苦。綠營吃國家糧，武器由國家提供；湘軍的薪餉自籌，武器先進，刀矛與火器並重，水師裝備洋炮。綠營腐朽，沒有戰鬥力；湘軍蠻橫，敢拚。綠營餉薄額多，湘軍餉厚額少。以普通士兵的薪金作一比較：魏源《聖武誌》卷十一：“綠營兵餉之製，京師巡捕三營，馬兵月給銀二兩，步兵一兩，皆月米五鬥。各省鎮標，馬兵月餉銀二兩，步兵一兩五錢，守兵一兩，皆月支米三鬥。”湘軍勇丁4.2兩。淮軍是李鴻章奉曾國藩之命為鎮壓太平天國而於同治元年初在安慶組建的軍閥武裝。李鴻章招募3500人，曾國藩撥給3000人，共6500多人。同治四年發展到六、七萬人。編製模仿湘軍，不同的是淮軍在裝備方麵優於湘軍，洋槍洋炮多，並且采用洋操。鄉勇本來是正規軍的輔助力量，有事征調，無事遣散，但湘軍、淮軍在鹹同間是清朝用來鎮壓太平天國的惟一軍隊，充當了正規軍的角色，這是清朝軍事製度上的一大演變。
防軍與練軍
為避免朝廷猜忌，當太平天國鎮壓下去後，曾國藩裁撤25000人，留萬人守南京，15000人為皖南北之師。這餘下的湘軍與淮軍都是勇營，他們留下來用於國防，稱防軍。同治初年，各省督撫從綠營中挑選一部分人訓練製兵稱練軍。照勇營辦法訓練，不用刀矛弓箭，換用洋槍洋炮，稱練軍。練軍始於同治二年劉長佑編練直隸。再說早點則在鹹豐十一年署步軍統領文祥已經挑選八旗精銳在北京創立神機營，使用洋槍，開始了練軍訓練。同治五年到光緒九年，各省從綠營中也挑選優秀將士開始練軍訓練。防軍和練軍於是成為清朝的正規軍。