“卿”是對古代高級官吏的稱呼。“世卿”就是天子或諸侯國君之下的貴族，世世代代兒子可以繼承父親“卿”的官位。
“祿”是指官吏所得的享受財物。“世祿”就是官吏們世世代代、父死子繼，享有所封的土地及其賦稅收入。
關於“世卿世祿製”何時出現，說法有兩種，一種是說在商周時代，另一種說法是出現於春秋中後期，由於卿大夫的專權而形成。對此目前史學界尚無定論。但有一點可以肯定，即商鞅變法廢除了世卿世祿製。根據《史記》記載，秦國規定“宗室非有軍功論，不得為屬籍。明尊卑爵秩等級，各以差次名田宅，臣妾衣服以家次。有功者顯榮，無功者雖富無所芬華”。此後，功臣加官晉爵、封公拜侯，雖然也有世襲罔替者，但這並非國家官僚製度。