公元前167年，曆史上有名的漢文帝刑製改革中廢除肉刑。
漢文帝刑製改革的原因是一個案件。當時齊國太倉令淳於意犯罪要被處以肉刑，他沒有兒子隻有五個女兒，於是便在小女兒緹縈的陪同下來到京城長安，緹縈向文帝上書，說為贖父親的肉刑願意去做官奴。終於她的毅力和勇氣感動了漢文帝，他下令免除了淳於意的刑罰，也沒有讓緹縈去當奴婢。
事後，漢文帝責成丞相張蒼、禦史大夫馮敬等負責修改刑律。同年五月頒行新法律，廢除墨刑、劓刑和斬左、右腳改成笞刑和死刑。不過，由於新法中笞刑數量很多，有的三百，有的五百，許多受刑者還是因此喪命。景帝即位後，曾兩次頒布詔書對刑製加以改革，最終笞由五百減為二百，還規定了刑具的長短薄厚，以及受刑的部位，行刑中間不許換人等，大大減少了死傷率。
漢文帝刑製改革標誌著中國古代刑製從野蠻時期過渡到了文明時期。遺憾的是，在漢文帝宣布廢除肉刑後，肉刑中的黥刑一直沒有完全根除，它逐漸轉變為一種私刑，在沿用數千年之後，在清末光緒三十二年（1906年）修訂《大清律例》時才被徹底廢除。