薑維字伯約，天水冀人也。少孤，與母居。好鄭氏學。傅子曰：維為人好立功名，陰養死士，不脩布衣之業。仕郡上計掾，州辟為從事。以父冏昔為郡功曹，值羌、戎叛亂，身衛郡將，沒於戰場，賜維官中郎，參本郡軍事。建興六年，丞相諸葛亮軍向祁山，時天水太守適出案行，維及功曹梁緒、主簿尹賞、主記梁虔等從行。太守聞蜀軍垂至，而諸縣響應，疑維等皆有異心，於是夜亡保上邽。維等覺太守去，追遲，至城門，城門已閉，不納。維等相率還冀，冀亦不入維。維等乃俱詣諸葛亮。會馬謖敗於街亭，亮拔將西縣千餘家及維等還，故維遂與母相失。魏略曰：天水太守馬遵將維及諸官屬隨雍州刺史郭淮偶自西至洛門案行，會聞亮已到祁山，淮顧遵曰：「是欲不善！」遂驅東還上邽。遵念所治冀縣界在西偏，又恐吏民樂亂，遂亦隨淮去。時維謂遵曰：「明府當還冀。」遵謂維等曰：「卿諸人（回）複信，皆賊也。」各自行。維亦無如遵何，而家在冀，遂與郡吏上官子脩等還冀。冀中吏民見維等大喜，便推令見亮。二人不獲已，乃共詣亮。亮見，大悅。未及遣迎冀中人，會亮前鋒為張郃、費繇等所破，遂將維等卻縮。維不得還，遂入蜀。諸軍攻冀，皆得維母妻子，亦以維本無去意，故不沒其家，但係保官以延之。此語與本傳不同。亮辟維為倉曹掾，加奉義將軍，封當陽亭侯，時年二十七。亮與留府長史張裔、參軍蔣琬書曰：「薑伯約忠勤時事，思慮精密，考其所有，永南、季常諸人不如也。其人，涼州上士也。」又曰：「須先教中虎步兵五六千人。薑伯約甚敏於軍事，既有膽義，深解兵意。此人心存漢室，而才兼於人，畢教軍事，當遣詣宮，覲見主上。」孫盛雜記曰：初，薑維詣亮，與母相失，複得母書，令求當歸。維曰：「良田百頃，不在一畝，但有遠誌，不在當歸也。」後遷中監軍征西將軍。
十二年，亮卒，維還成都，為右監軍輔漢將軍，統諸軍，進封平襄侯。延熙元年，隨大將軍蔣琬住漢中。琬既遷大司馬，以維為司馬，數率偏軍西入。六年，遷鎮西大將軍，領涼州刺史。十年，遷衛將軍，與大將軍費禕共錄尚書事。是歲，汶山平康夷反，維率眾討定之。又出隴西、南安、金城界，與魏大將軍郭淮、夏侯霸等戰於洮西。胡王治無戴等舉部落降，維將還安處之。十二年，假維節，複出西平，不克而還。維自以練西方風俗，兼負其才武，欲誘諸羌、胡以為羽翼，謂自隴以西可斷而有也。每欲興軍大舉，費禕常裁製不從，與其兵不過萬人。漢晉春秋曰：費禕謂維曰：「吾等不如丞相亦已遠矣；丞相猶不能定中夏，況吾等乎！且不如保國治民，敬守社稷，如其功業，以俟能者，無以為希冀徼倖而決成敗於一舉。若不如誌，悔之無及。」
十六年春，禕卒。夏，維率數萬人出石營，經董亭，圍南安，魏雍州刺史陳泰解圍至洛門，維糧盡退還。明年，加督中外軍事。複出隴西，守狄道長李簡舉城降。進圍襄武，與魏將徐質交鋒，斬首破敵，魏軍敗退。維乘勝多所降下，拔（河間）〔河關〕、狄道、臨洮三縣民還，後十八年，複與車騎將軍夏侯霸等俱出狄道，大破魏雍州刺史王經於洮西，經眾死者數萬人。經退保狄道城，維圍之。魏征西將軍陳泰進兵解圍，維卻住鍾題。
十九年春，就遷維為大將軍。更整勒戎馬，與鎮西大將軍胡濟期會上邽，濟失誓不至，故維為魏大將鄧艾所破於段穀，星散流離，死者甚眾。眾庶由是怨讟，而隴已西亦騷動不寧，維謝過引負，求自貶削。為後將軍，行大將軍事。
二十年，魏征東大將軍諸葛誕反於淮南，分關中兵東下。維欲乘虛向秦川，複率數萬人出駱穀，徑至沈嶺。時長城積穀甚多而守兵乃少，聞維方到，眾皆惶懼。魏大將軍司馬望拒之，鄧艾亦自隴右，皆軍於長城。維前住芒水，皆倚山為營。望、艾傍渭堅圍，維數下挑戰，望、艾不應。景耀元年，維聞誕破敗，乃還成都。複拜大將軍。
初，先主留魏延鎮漢中，皆實兵諸圍以禦外敵，敵若來攻，使不得入。及興勢之役，王平捍拒曹爽，皆承此製。維建議，以為錯守諸圍，雖合周易「重門」之義，然適可禦敵，不獲大利。不若使聞敵至，諸圍皆斂兵聚穀，退就漢、樂二城，使敵不得入平，且重關鎮守以捍之。有事之日，令遊軍並進以伺其虛。敵攻關不克，野無散穀，千裏縣糧，自然疲乏。引退之日，然後諸城並出，與遊軍並力搏之，此殄敵之術也。於是令督漢中胡濟卻住漢壽，監軍王含守樂城，護軍蔣斌守漢城，又於西安、建威、武衛、石門、武城、建昌、臨遠皆立圍守。
五年，維率眾出漢、侯和，為鄧艾所破，還住遝中。維本羈旅讬國，累年攻戰，功績不立，而宦官黃皓等弄權於內，右大將軍閻宇與皓協比，而皓陰欲廢維樹宇。維亦疑之。故自危懼，不複還成都。華陽國誌曰；維惡黃皓恣擅，啟後主欲殺之。後主曰：「皓趨走小臣耳，往董允切齒，吾常恨之，君何足介意！」維見皓枝附葉連，懼於失言，遜辭而出。後主敕皓詣維陳謝。維說皓求遝中種麥，以避內逼耳。六年，維表後主：「聞鍾會治兵關中，欲規進取，宜並遣張翼、廖化督諸軍分護陽安關口、陰平橋頭以防未然。」皓徵信鬼巫，謂敵終不自致，啟後主寢其事，而群臣不知。及鍾會將向駱穀，鄧艾將入遝中，然後乃遣右車騎廖化詣遝中為維援，左車騎張翼、輔國大將軍董厥等詣陽安關口以為諸圍外助。比至陰平，聞魏將諸葛緒向建威，故住待之。月餘，維為鄧艾所摧，還住陰平。鍾會攻圍漢、樂二城，遣別將進攻關口，蔣舒開城出降，傅僉格鬥而死。漢晉春秋曰：蔣舒將出降，乃詭謂傅僉曰：「今賊至不擊而閉城自守，非良圖也。」僉曰：「受命保城，惟全為功，今違命出戰，若喪師負國，死無益矣。」舒曰：「子以保城獲全為功，我以出戰克敵為功，請各行其誌。」遂率眾出。僉謂其戰也，至陰平，以降胡烈。烈乘虛襲城，僉格鬥而死，魏人義之。蜀記曰：蔣舒為武興督，在事無稱。蜀命人代之，因留舒助漢中守。舒恨，故開城出降。會攻樂城，不能克，聞關口已下，長驅而前。翼、厥甫至漢壽，維、化亦舍陰平而退，適與翼、厥合，皆退保劍閣以拒會。會與維書曰：「公侯以文武之德，懷邁世之略，功濟巴、漢，聲暢華夏，遠近莫不歸名。每惟疇昔，嚐同大化，吳劄、鄭喬，能喻斯好。」維不答書，列營守險。會不能克，糧運縣遠，將議還歸。