鄭軍一員猛將乘勝揮兵入瓜洲城內大殺，並把清軍沿江布置的大炮炮口掉轉，向談家洲上的清軍陣地猛轟，炸得洲上清軍血肉橫飛。哭爹喊娘之時，鄭軍又有二十位善泅水兵自水下冒出，衝上談家洲，揮舞長刀，見人就砍，如砍瓜切菜一般。趁亂，鄭軍舟師靠泊，下來一千多士兵，登洲大開殺戒。很快，兩千清軍被突襲鄭軍殺得一幹二淨，流血盈地。然後，鄭軍移炮，猛轟鎮江。
清朝江蘇巡撫朱衣助倒黴之中命還算好，鄭成功沒有立即殺他。由於看守不嚴，日後他趁亂逃出。
在鄭軍強大的攻勢下，鎮江的清朝守將連連向南京告急。
原為洪承疇部下的一名軍將羅托，得令率千餘精騎來援鎮江。這位清將臨行大言：“這些海賊，真不夠我殺！”他騎在高頭大馬上，向士兵訓話說，此番進擊，定要把海賊殺得片甲不留。
清軍蘇常四郡的援兵一直畏懼不前，聽說有京營兵打頭陣，他們暗自高興，慢慢跟隨其後行軍，準備勝時進擊，敗則可以提前逃走。
清軍幾支部隊集合，共湊有一萬五千餘人，其中一半是騎兵。除了“羅將軍”打前鋒外，其餘幾部援軍抽簽，按“運氣”決定前後隊。
羅托所率的清朝京營軍驕躁，著急找鄭軍交戰。但是，鄭軍大船忽上忽下，在江上往來遊移。見清軍在南，他們就開船向北；見清軍過北，他們又掉頭向西，似乎是畏懼接戰，實則誘敵使疲。隨走隨趕三天三夜，清軍一直未得喘息，個個累得虛脫。
當時正值酷暑時分，連日多雨，熱後多雨，雨過複熱，把披重甲來回奔走的清軍馬軍步軍累得氣喘籲籲，幾不能忍。
大暑天氣，清兵聚立如林，渴無水飲，隻好喝馬尿。人渴了有馬尿喝，戰馬更受罪，無草無水，奔馳既久，俱張口喘息，四腿發抖。鎮江城清軍派居民送飯給來援的清軍，由於大暑奇熱，士兵們根本咽不下去。不久，城內又送炒米勞軍，清軍援兵皆苦笑：“飯食尚吃不下，炒米怎能入口？”
清軍隊內，有不少老兵是先前的農民軍士兵，悄悄對新兵說：“我們從前作戰時，軍糧是用小牛肉幹磨成的細粉，隨身攜帶，臨陣吃幾撮，就不會饑餓。現在的軍將不懂這些，讓我們冒雨熱來回奔忙，兩日不食，還打個屁仗！”
清軍被折騰得疲憊欲死之際，鄭成功的軍隊開始下船布陣。鄭軍打頭陣的是手持長槍的士兵，後麵跟著手拿盾牌的士兵，第三層是倭銃隊，高舉倭銃。鄭軍陣法也奇特，分成若幹小隊，一隊五十人，每隊都有執一麵五色旗的首領。
鄭軍各小隊配有“滾被手”二人，他們拎著一張二寸厚的大棉被狀物品，所以稱為“滾被手”。士兵持被的手並非沒有武器，而是同時握刀。每逢清軍射箭，“滾被手”便揚起被子阻擋箭雨。進攻之時，他們即持刀滾進，專砍馬腿。
鄭軍軍隊除使用五色旗外，又有蜈蚣旗、狼煙旗，倭銃隊之後還有大刀隊，最後壓陣的是鼓手。這些人頭上還插有一旗，隨風飄展，威風凜凜。鄭軍的鼓聲比較好辨別，鼓聲急則兵行亦急，鼓聲緩則兵行亦緩。
清軍京營多為騎兵，望見鄭軍布兵排陣，內心多輕之。清軍根據以往作戰經驗，每每在進攻前後退數丈，然後加鞭策馬突前，忽然衝擊敵人步兵陣。隻要對方陣腳稍動，清軍騎兵就會舉刀呐喊乘勢殺入，對方步兵定會因為怯懦自相踐踏。由此，清軍常常以此戰法取勝。這次清軍仍舊使用老戰法，以大隊騎兵壓上猛衝。
出乎意料的是，鄭成功所部步兵嚴陣以待，屹立不動。他們高舉盾牌，大聲呐喊。遠遠望去，鄭軍步兵如銅牆鐵壁一般，紋絲不動。清將揮旗，騎兵三次衝鋒，均被鄭軍擋回，無計可施。
清軍喘息，正猶豫間，忽然望見鄭軍背後有黑煙冉冉升起。他們剛剛準備整馬重新衝陣，又發現鄭軍士兵疾走如飛，他們拋開盾牌，快速跑動，發起攻擊。
一般來講，鄭軍三人為一組，一名士兵以盾牌為二人遮蔽刀箭，一人砍馬，一人砍人，往往一刀把清軍鐵甲兵揮為兩段。鄭軍士兵大多使用倭刀，鋒利無比。此戰過後，清軍敗回的士兵往往驚呼：“海賊厲害，一刀殺六段！”旁人問原因，清兵解釋：“我們三騎為一組，海賊（鄭軍）迎前，齊腰削來，我們的人被從中間斷開，是為六段！”