在南北朝時，佛教在中國流傳得極為迅速，北魏全國的佛寺達30000餘所，和尚、尼姑200萬人。對武術發展起了重要作用的少林寺就是在這時建立的。
這樣，曾經盛極一時的以車戰為主的戰法讓位給了以步戰為主，騎戰和車戰為輔的協同作戰方式。戰爭變得空前複雜起來，需要多種多樣的戰鬥技術，這就促進了武藝的多樣化。隨著車戰在戰場上地位的降低，車兵笨重不靈的青銅甲胄和寬袍廣袖的服裝，不能適應更為靈活機動的作戰需要，趙武靈王破除舊習俗，大膽向胡人學習，“胡服騎射”，以北方少數民族的緊身利落的服裝取代了傳統的服裝。這一著裝的革命，大大解放了武士們的格鬥動作，對武術的發展起了重要的促進作用。
南北朝時期，南方和北方在習武方麵形成了鮮明的對照。北方先後有匈奴、羯〔jie竭〕、氐、羌、鮮卑等民族在中原建立了政權。這些民族原來大都是遊牧民族，從小就學習騎馬射箭，勇敢強悍。他們進入中原，與當地漢族融合在一起，也把自己崇尚武藝的風俗習慣帶到了中原地區。因此，在北方，習武成為一種社會風氣，出現了許多武藝高強的英雄好漢。如北齊(公元550—577年)有一員大將名叫斛〔hu湖〕律光，騎馬射箭，百發百中。一天，斛律光在野外騎馬，見空中有兩隻雁子飛過，便驅馬飛馳追去，連發兩箭，兩隻雁子應聲落地。還有一次，他在野外打獵時，見一隻鳥在雲端盤旋，就拿起弓來，彎弓張弦，隻見箭似流星，正中鳥的頸部，飄飄蕩蕩地墜落下來，才發現是一隻大雕，於是斛律光有了“落雕都督”的美稱(《北史·斛律金傳》)。北朝不但男子習武，婦女也習武，著名的《木蘭詩》就是在北朝後期出現的，這首長達300多字的民歌描述了一個剛強的少女木蘭替年老體衰的父親從軍，打了勝仗，凱旋歸來的故事。北魏的一首詩也對一個能騎馬善射箭的少女李雍容稱讚不已：“李波小妹字雍容，褰〔qian千〕裙逐馬如卷蓬，左射右射必疊雙。婦女尚如此，男子那可逢！”(《魏書·李安世傳》)
唐朝初期，實行府兵製，農民平時種田，農閑時由兵府組織練兵，和平時期輪流到京城守衛或駐守邊防，有戰事時就應征出戰，這種兵民合一的政策使武藝在民間廣泛地傳播開來。唐太宗李世民非常重視武藝訓練。武德九年(公元626年)在他登基當皇帝時對將士們說：“我不要你們為我修建供我賞玩遊樂的園林，隻要你們認真練習武藝。”(《舊唐書·太宗本紀》)唐代的軍隊以步騎混合的軍種為主。軍事武藝以槍術和射術為主，刀已經完全取代了劍成為軍隊的主要短兵器，出現了適於多種用途的各種類型的刀，如儀刀、障刀、橫刀、陌刀等。於是刀術相應地發展起來。
古代的戰車大而笨重，一輛車加上四匹馬至少占地九平方米。車輪很大，直徑大約有1.2—1.6米，但是車廂卻很小，還不到半平方米。為了增加戰車的穩定性，采用延長車軸的辦法。由於車軸很長(近三米)，交戰的雙方戰車相錯時，至少要有1.6米的間距才不致於撞車。這樣，車戰中的兵器必須有相當的長度才能擊到對方。於是，戰車上配置的五種兵器：戈、殳、戟、酋矛、夷矛都有令人吃驚的長度，其中酋矛20尺(約4.3米)，夷矛24尺(約5.25米)(《周禮·考工記》)。在後來出土的一些隨車兵器中，我們也可以看到，戈、戟、矛的長度約是人身高的兩倍多。
中國奴隸社會的結束和封建社會的開始，是以一個激烈衝突的時期相連結的，這就是春秋戰國(戰國：公元前475—前221年)。在這一時期，各國之間互相爭奪、兼並，戰爭非常頻繁。在春秋200多年中，各國間的軍事行動就達到483次。戰國時期，戰爭的激烈程度更是有增無已。西周末年，有侯國1800個，到春秋時剩下140個，到戰國時隻剩下七個大國，這就是人們常說的戰國七雄。
注釋：
春秋戰國時期，冶鐵技術的發展使得武器的質量大大提高。在春秋初期，鐵的質量還很差，當時的兵器主要用青銅製成。青銅被譽為“美金”，而鐵則被稱為“惡金”，隻適合做一些笨重的農具(《國語·齊語》)。但是，到了春秋末期，位於南方的吳國和越國已經可以製造鐵劍了。當時有兩個著名的製劍專家，一個叫歐冶子，一個叫幹將，曾經為楚王造劍。他們選用茨山的礦石，冶煉成鐵，鍛製成三把鐵劍，分別取名為龍淵、泰阿和工布(《越絕書·越絕外傳記寶劍》)。戰國時鐵製兵器的使用越來越普遍，考古研究表明，戰國時期的鐵兵器雖然還不能完全取代青銅兵器，但已占據主導地位。此時的兵器不僅種類大大增加，而且質量也有了明顯的改善。鐵兵器有刀、槍、劍、戟、矛、匕首、箭鏃、鎧甲、兜鍪〔mou謀，頭的護具〕等。戰國初期的青銅劍，質地很脆，而且劍身很短，全長隻有50厘米左右，因為長劍在格鬥中很容易折斷。戰國中期的鐵劍，由於質地堅韌，長度增加了一倍多，而且非常鋒利，可以刺透堅固的盔甲(《史記·蘇秦列傳》)，戰鬥性能大大提高，成為近戰格鬥的重要武器。
春秋戰國時期戰爭形式的深刻變化，使中國古代的軍事理論迅速豐富起來，出現了一係列重要的軍事著作，如春秋時的《孫子兵法》、戰國早期的《吳子兵法》、中期的《孫臏兵法》和後期的《尉繚子》。這些兵書不僅講怎樣帶兵、打仗、布陣這些純軍事方麵的問題，而且滲透了中國古代的哲學思想，軍事與哲學融為一體，這對後來中國武術與哲學的結合，形成中國獨特的武術體係產生了巨大的影響，起到了積極的促進作用。
在秦朝時，北方的匈奴族已經十分強大，不時南下侵襲。秦始皇不得不花費極大的力量修建萬裏長城。到了漢代，匈奴更成了邊境上的主要威脅。匈奴以騎兵為主，靈活機動，常常來無影去無蹤。為了對付這種高度機動性的軍隊，漢朝也發展起了以騎兵為主力的軍隊。騎兵交戰以砍斫為主，很少有刺的動作。而劍在砍斫上遠不如刀來得便當，於是，環柄刀代替了劍，使得劍在戰場上的使用價值大大下降。到了東漢末年，環柄刀幾乎完全取代了劍，成為軍中主要的短兵器。
在軍事武藝朝規範化發展的同時，唐代的民間武術在套路化、娛樂化的方向上又朝前邁進了一大步，這突出地表現在劍術方麵。劍術在唐以前已經有了娛樂化的種種表現，如在戰國時已有叫蘭子的宋國人可以耍弄七支劍，其間總有五支在空中飛舞，有些像今天的雜技表演。這種表演到東漢達到了很高的水平。在張衡的《西京賦》裏有對邊走繩索，邊做這種拋劍表演的生動描寫。到了唐代，持劍舞蹈成為一種社會風氣，友人宴飲時也舞劍助興，如大詩人李白每至酒酣耳熱之際，便拔劍起舞，“三杯拂劍舞秋月，忽然高詠涕泗漣。”(《玉壺吟》)“萬裏橫歌探虎穴，三杯拔劍舞龍泉”，“高歌取醉欲自慰，起舞落日爭光輝。”酒酣興濃，劍光閃閃，與落日爭輝(《南陵別兒童入京》)。李白的劍術達到很高的水平，當他“起舞拂長劍”時，“四座皆揚眉”。就是體弱多病的杜甫，在年輕時也曾“把臂開樽飲我酒，酒酣擊劍蛟龍吼。”(《相從行贈嚴二別駕》)
公孫大娘的劍舞因為是舞蹈，需要高度藝術化的加工，自然與軍事武藝完全不同，就是裴旻的劍術也與實際的作戰技術有較大的差距，這與後來緊緊扣住攻防格鬥為主題發展起來的武術套路有明顯的區別，這說明唐代的套路武術還不成熟。但是武術，尤其是套路武術，需要極為豐富的動作素材，唐代舞蹈的高度發達，特別是武舞達到一個高峰，為後來武術的發展提供了重要的前提條件。
軍事武藝娛樂化，是武術形成的一個重要條件。秦朝雖然沒有像秦始皇所期待的那樣千秋萬代存在下去，相反，隻持續了短短的15年，但是它為武術的發展開辟了一個新的方向。
推崇武力、靠打仗起家的秦王朝，在掌握了政權以後，準備從秦始皇開始，千秋萬代把皇帝當下去，永享太平，就來了個180度的大轉彎，下令嚴禁民間操戈習武，以防止六國的殘餘力量和老百姓起來造反。秦始皇命令將散落在民間的兵器收集起來，全部銷毀，澆鑄成12個每個重24萬斤的巨大銅人。秦始皇的這種做法，限製了武藝在民間的發展。但是，卻促使以前與軍事結合十分緊密的一些武藝，如手搏、角力，逐漸脫離了實戰，發展成一種娛樂活動，叫做“角抵戲”，這就是史書上說的將“講武之禮，罷為角抵”。秦二世胡亥就很喜歡在宮中觀看這種徒手搏鬥的“角抵戲”。戰火快燒到家門口了，他還津津有味地在甘泉宮裏欣賞角抵戲。
兩晉南北朝，中國古代的導引養生術進入了一個新的發展階段，著名的養生家葛洪(公元284—364年)提出了把肢體活動和練意行氣等各派養生方法結合起來，進行全麵練習的思想，這對後來中國武術形成自己內外兼修，形神兼顧的特點起了重要作用。所謂內外兼修就是既練內功，又練外功，也就是人們常說的“內練一口氣，外練筋骨皮”，形神兼顧就是練習時既要照顧到身體方麵，又要照顧到精神方麵。葛洪本人也有一身的好武藝，他年輕時在一次戰鬥中，被騎兵追擊，葛洪拈弓搭箭，連續射倒兩人一馬，逃離危險。葛洪還掌握了使用刀、戟、盾牌的秘法，後來又學了七尺杖術，有空手奪戟的絕技(《抱樸子·自敘》)。後來他退隱到羅浮山(現在的廣東增城東)，研究煉丹術。南北朝時還出現了一本名叫《黃庭經》的書，對以後內家武術的出現產生了很大影響。
秦朝(公元前221—前207年)是中國曆史上第一個大一統的封建國家。經過春秋戰國數百年的戰亂，人民迫切需要一個安定、和平的社會環境。位於西部的秦國，順應了這個曆史潮流，掃平六國，於公元前221年統一了天下。
手持兵器的舞蹈在秦末漢初有了新的發展，成為軍隊中的一種娛樂。公元前206年項羽的謀士範增為了除掉與項羽爭天下的劉邦，在項羽招待劉邦的酒宴上，示意手下的戰將項莊在席間刺殺劉邦。於是，項莊就以舞劍助興為名，持劍舞向劉邦，準備在舞劍中找機會行刺。這時，同情劉邦的另一個楚軍將領項伯見勢不妙，借口一個人獨舞不如雙人對舞好看，也急忙拔出劍，跳入場中與項莊對舞起來，暗中用身體保護劉邦(《史記·項羽本紀》)。這就是曆史上有名的故事“鴻門宴”。“項莊舞劍，意在沛公”也就作為成語流傳了下來。這說明在秦朝末年已經有了用兵器舞練的一些套路動作，這種套路不僅可以單人演練，也可以雙人表演。項莊和項伯都是行伍中的戰將，因此，他們的舞劍很可能是把自己所熟悉的戰鬥動作串在一起來表演的。出土的漢畫像石中，也可以看到以對打形式出現的各種較為複雜的武藝動作，如：弓步紮槍、躍步前刺、歇步架劍、弓步格擋等等(圖2)。
射箭在漢代的戰爭中仍然起著重要作用。在長達百年的漢朝與匈奴的戰爭中，湧現出大批的神箭手，留下許多神箭手的傳奇故事，其中最有名的就是“李廣射虎”。李廣是漢武帝手下的一員大將，人稱“飛將軍”，有一身的好武藝，他身材高大，雙臂頎長，天生是一個神射手的材料。李廣對射箭有著特別的愛好，平時呐口少言，一有空不是在地上勾畫戰陣，就是練習射箭，經常以射箭比賽作為軍旅的娛樂活動，練出了一身超群的射箭技藝。有一次，李廣在夜間巡邏，看到草叢中蜷伏著一個黑影，以為是一隻老虎，便張弓一箭射去，天亮後一看，原來是一塊巨石，李廣的箭，連同箭尾的羽毛都深深地射進這塊石頭(《漢書·李廣蘇建傳》)。在夜間射得這樣準確已十分不易，將箭射入堅硬的石頭，更是需要超人的神力。由於射箭在戰爭中的重要作用，西漢專門設立了掌管射箭訓練的一種官職——“射聲校尉”。這一時期論述射箭方法和理論的著作也出現了，如：《逢門射法》、《李將軍射法》、《魏氏射法》等等。(《漢書·藝文誌》)