溫彥博上奏太宗說：“魏征作為臣子，應該注意自己的舉止行為，他不能遠避嫌疑，所以才招來了這種誹謗，雖然他的本意是無私，但是也有應該指責的地方。”太宗讓溫彥博責備魏征，並且說：“你以後不能不注意自己的言行舉止。”過了幾天，魏征進宮對太宗說：“君與臣和協默契，二者道義上如同一個整體。不考慮公道，隻考慮個人行為舉止對自己的影響。要是君主和臣子都遵循這個原則，那國家的興衰，或許就不得而知了。”太宗驚訝地看著魏征，改變了臉色，說：“我已經後悔這樣說了。”魏征拜了兩拜說：“希望陛下讓我成為一個良臣，而不是忠臣。”太宗問：“忠、良有什麼區別嗎？”魏征說：“良臣是稷、契、咎陶那樣的人，忠臣是龍逢、比幹那樣的人。良臣讓自己得到美名，使君主得到顯赫的稱號，子子孫孫世代相傳，福祿沒有邊界。忠臣使自己受到被殺的命運，讓君主陷於不仁不義的大惡之名，國家和家庭都失去，隻剩一個忠臣的名號。就此說來，兩者相差很遠呢。”太宗深感魏征說得很對，就賞賜給了他五百匹綢緞。
“使臣為良臣，勿使臣為忠臣”。一直都是曆代忠臣良臣所麵臨的界限，事實上在很長的一段時間裏，忠臣和良臣常常是合二為一的，忠良也常常成為忠臣的別稱，之所以出現這種情況，說到底兩者在很長的一段時間裏區別不大，忠臣曆朝曆代都是備受推崇、大書特書的典範，都是留名青史、流芳百世的英雄，因而，給人的感覺也都是形象飽滿、毫無瑕疵的。受著這種觀點的影響，在人們的感覺中，忠臣往往也與能臣混為一談，忠而且能似乎成了忠臣的屬性。
事實上，這兩個卻是並不相同的概念：從衡量標準上講，忠臣往往側重於道德水準，是從思想、觀念以及行動上符合“天理”要求的人，而良臣往往偏重於能力，是在能力上能夠安邦治國並使國民大治的人；也就是說忠臣講究名聲，而良臣更多的是講究做事，就個人而言，忠臣常常用生命的代價換得百世芳名；良臣的結局則難有定論，往往用自身的努力謀得天下之利，使國君得到顯赫的稱號，子孫世代相傳，幸福與祿位無窮無盡的大臣。
忠臣往往與奸臣對應，而良臣則常常對應於庸臣。忠臣往往帶著鮮明的時代烙印，在董仲舒為漢武帝設謀，“罷黜百家，獨尊儒術”前，儒家那一套“君仁、臣忠、父慈、子孝、兄友、弟悌、夫義、婦聽”的人之太義的思想，尚未成為官方主流思想時，忠臣的市場並不很大，界限也不很明顯，活躍在曆史上的忠臣也相應減少。特別是先秦時代，伴隨著弱肉強食的政治特點，人才們也迎來了展示自身價值的黃金時期，追求良臣，尋求民富國強之策成為各國君主的首要任務，在這種情況下，管仲、商鞅、吳起、樂毅、範蠡、大批良臣也就應運而生了。尤其是*著人才優勢稱霸諸候的秦國，雖然擁有著一大批文臣武將，但基本上是其它國家的空降兵，這些人隻是借助於強秦的平台施展自己的人生報負，大抵與忠臣沾不上邊。在這個時代，能稱得上忠臣的大概隻有楚國的屈原了，這位老先生忠心為國，卻無罪遭譴，他因此借助於楚辭這種文體，寫了一大堆懷才不遇的文章後，幹脆對著汩羅江水，縱身一躍，從此，在中華曆史上多了一位忠臣，相應地也多了一位昏君——楚頃襄王。屈原的自殺留給時人（後人）的是一種精神財富，並不能改變楚國被滅亡的命運。這就是忠臣的悲哀。
忠臣的市場一直不大，戰國時有諸子百家，各種家交彙，思想也是百家齊鳴，早就了那個時代的能臣比較多。
真正意義上的忠臣，應該是從漢代後開始，董仲舒天人三策，讓漢武帝罷黜百家，獨尊儒術，儒家的忠君仁愛的思想就此確立，使得忠臣們逐漸走上政治舞台，這也是迎合帝王們的政治需要的。亂世需要良臣治理，治世需要忠臣維護，但畢竟水能載舟，亦可覆舟，能臣能夠幫助君主打下天下，也可以奪取君主天下，所以，曆代皇帝上台後，要做的第一件事就是考慮如何處置這些良臣，漢高祖、明tai祖的辦法是大開殺戒，光武帝、宋tai祖的方法是是厚贈金帛，方法也許不一樣，目的卻大抵相同，都是讓功臣們遠離權力中心，不要危及他們的統治，也即是鳥盡弓藏的意思。正因為長治久安的需要，開國帝王們從江山坐穩後，他們需要的就是忠心耿耿，思想無二的忠臣了。當然，這樣講是一種理論上的趨勢，具體到實際中的皇帝本人，則又是別有一番滋味在心頭。因為忠臣們雖然忠心耿耿，但並不容易駕馭，他們拘泥於各種所謂的正統思想，在嚴格要求自己的同時，對皇帝也有著更高的期待與要求。他們認為，皇帝一舉一動都應該符合聖人之道，不能恣意妄為，甚至連七情六欲也不能有，比這更為要命的是，許多忠臣往往自恃著正義的天平傾向自己，常常直言不諱，甚至為表忠心，侮辱皇帝也在所不惜。
如海瑞，充分重視法律的作用並且執法不阿，但是作為一個在聖經賢傳培養下成長的文官，他又始終重視倫理道德的指導作用。他在著作中表示，人類的日常行為乃至一舉一動，都可以根據直覺歸納於善、惡兩個道德範疇之內。他說，他充當地方的行政官而兼司法官，所有訴訟，十之六七，其是非可以立即判定。隻有少數的案件，是非尚有待斟酌，這斟酌的標準是：“凡訟之可疑者，與其屈兄，寧屈其弟；與其屈叔伯，寧屈其侄。與其屈貧民，寧屈富民；與其屈愚直，寧屈刁頑。事在爭產業；與其屈小民，寧屈鄉宦，以救弊也。事在爭言貌，與其屈鄉宦，寧屈小民，以存體也。”用這樣的精神來執行法律，確實與“四書”的訓示相符合。可是他出任文官並在公庭判案，上距“四書”的寫作已經兩千年，距本朝的開國也已近兩百年。與海瑞同時的人所不能看清楚的是，這一段有關司法的建議恰恰暴露了我們這個帝國在製度上長期存在的困難：以熟讀詩書的文人治理農民，他們不可能改進這個司法製度，更談不上保障人權。法律的解釋和執行離不開傳統的倫理，組織上也沒有對付複雜的因素和多元關係的能力。
如他在嘉靖四十五年，在棺材鋪裏買好了棺材，並且將自己的家人托付給了一個朋友。然後向明世宗呈上《治安疏》。奏疏中指出，他是一個虛榮、殘忍、自私、多疑和愚蠢的君主，舉凡官吏貪汙、役重稅多、宮廷的無限浪費和各地的盜匪滋熾，皇帝本人都應該直接負責。皇帝陛下天天和方士混在一起，但上天畢竟不會說話，長生也不可求致，這些迷信統統不過是“係風捕影”。然而奏疏中最具有刺激性的一句話，還是“蓋天下之人不直陛下久矣”，就是說普天下的官員百姓，很久以來就認為你是不正確的了。
這一奏疏的措辭雖然極端尖辣，但又謹守著人臣的本分。海瑞所要求於皇帝的不過是改變自己的作為，而這改變又非常容易，隻需要“翻然悔悟”，由亂致治，也不過“一振作間而已”。言下之意是，如果皇帝能夠真正振作，選擇合宜的道路，赴之以決心，他還是有機會成為堯舜之君的。
這樣的奏疏確乎是史無前例的。往常臣下向皇帝作諍諫，隻是批評一種或幾種政策或措施，這種指斥皇帝的性格和否定他所做的一切，等於說他這幾十年的天子生涯完全是屍位素餐，而且連為人夫及人父的責任也沒有盡到，其唐突之處，真的是古今罕有。
嘉靖皇帝讀罷奏疏，其震怒的情狀自然可想而知。傳說他當時把奏折往地上一摔，嘴裏喊叫：“抓住這個人，不要讓他跑了！”旁邊一個宦官為了平息皇帝的怒氣，就不慌不忙地跪奏：“萬歲不必動怒。這個人向來就有癡名，聽說他已自知必死無疑，所以他在遞上奏本以前就買好一口棺材，召集家人訣別，仆從已經嚇得統統逃散。這個人是不會逃跑的”。嘉靖聽完，長歎一聲，又從地上撿起奏本一讀再讀。
嘉靖沒有給予海瑞任何懲罰，但是把奏章留中不發。他不能忘記這一奏疏，其中有那麼多的事實無可回避，可是就從來沒有人敢在他麵前那怕是提到其中的一丁點！皇帝的情緒顯得很矛盾，他有時把海瑞比做古代的忠臣比幹，有時又痛罵他為“那個咒罵我的畜物”。有時他責打宮女，宮女就會在背後偷偷地說：“他自己給海瑞罵了，就找咱們出氣！”