科學的心理谘詢產生隻有100年左右的曆史，其誕生和發展總是與心理治療同步進行的，並始終與醫學和教育學密切相關。縱觀心理谘詢的曆史，心理谘詢和心理治療的思想和萌芽可以追溯到2000多年以前，其發展大致經曆了三個階段。
一、萌芽階段
從有文字記載的曆史來看，在古代中國、希臘、印度等曆史悠久的國家，人們為解決心理上的痛苦或家庭問題，往往從長者、學者、巫師、哲人、神父那裏尋求勸告或幫助，他們從心理上幫助人們應付無情的現實，改變人們對社會生活的不滿，安慰那些蒙受創傷的心靈。古希臘時期，由於注重通過教育發展人的潛能，啟動了與“谘詢”有關的探索，如柏拉圖的教育中的人際關係作用，亞裏士多德的人與環境的相互作用等。
從古到今的醫學臨床都帶有或多或少的谘詢色彩。2000多年以來的醫學論著中就有許多心理治療的記載，希波克拉底在公元前400年就非常強調語言在心理治療中的作用，我國中醫醫著中也載有上千例心理治療醫案。
二、形成階段
心理谘詢的形成，既取決於社會的客觀需要，也取決於心理學自身的發展水平。心理谘詢作為一門獨立的專門職業，主要依賴於實驗心理學、心理治療、心理測驗、心理衛生、人本主義心理和職業指導的產生與發展。
1879年馮特奠定了心理學的科學地位，弗洛伊德、華生等心理學家的心理學理論為心理谘詢提供了理論基礎；1905年，科學的心理測驗的產生以及專門心理治療技術的發展為心理谘詢提供了有力的手段；1908年的心理衛生運動，大大促進社會對心理健康的重視和人們對心理谘詢的需求。
1896年，美國臨床心理學家韋特在賓夕法尼亞大學成立了第一個臨床心理門診（psychological clinic），主要診治情緒障礙和學習困難的兒童，開醫學心理谘詢的先河。在心理谘詢早期階段，相當長的一段時間主要是解決人們的心理不適和心理疾患的。
1909年，美國教育家帕森斯（Frank Parsons）出版了《選擇職業》著作，是現代教育和發展模式心理谘詢誕生的標誌。他主張仔細地研究個人與職業兩方麵的特點，認為一個人的職業必須與本人的興趣、能力和個性相匹配，以幫助發揮個人潛能，促進社會發展。帕森斯的許多觀點成為心理谘詢的重要內容。
1912年，美國匹茲堡大學建立了對學齡兒童問題進行研究和指導的診所，從心理谘詢角度對兒童進行行為指導。在這一階段的心理谘詢主要是為兒童和學生服務，尤其是采用心理測量技術，對學生進行升學指導。
第二次世界大戰期間及戰後，美國臨床心理學的隊伍迅速發展，此時的心理谘詢主要是為戰士和退役軍人以及遭受戰爭創傷的人群服務。
1930年以後，以人格為對象的心理谘詢逐步發展，心理谘詢的範圍擴大到職業選擇、社會適應、情感調適、身心健康、家庭生活、醫療衛生、經濟生活等諸方麵。不少醫院、學校都設立了心理谘詢機構。