1851年，英國的法拉斯和史密斯首次用蒸汽機實現了農田機械耕作。有人把這看作是農業機械化的開端，但當時他們的辦法是把蒸汽機安放在田頭，用鋼絲繩遠遠地牽引在田裏翻耕的犁鏵。
後來隨著蒸汽機製造技術的進步，出現了小型化的蒸汽發動機，把它安裝在車輛底盤上驅動車輪行駛，使它能夠從地頭開進田地裏直接牽引農機具，這才誕生了拖拉機。
最初的拖拉機笨重而昂貴，使用不便，往往需數人操作，1889
年，美國芝加哥的查達發動機公司製造出了世界上第一台使用汽油內燃機農用拖拉機，由於內燃機比較輕便，易於操作，而且工作效率高，為拖拉機的推廣應用打下了基礎。
直至20世紀40年代末，在北美、西歐和澳大利亞等地，拖拉機已取代了牲畜，成為農場的主要動力。此後，拖拉機又在東歐、亞洲、南美洲和非洲得到推廣使用。
為什麼拖拉機的前後輪不一樣大呢？這是因為它們的各自作用不同的緣故。拖拉機的前輪是管引導前進方向的，前輪做得小一些、窄一些，拖拉機手在調整方向轉動前輪時，地麵對它的阻力就小，這樣不僅操縱靈便，而且節省發動機的動力。
後輪做得既寬又大，是因為拖拉機在田地裏操作時，必須在後麵拖拉著播種機、插秧機等作業機。這些機器都是用金屬製造的，很重，與拖拉機連在一起，它們的重量和拖拉機自身的重量合成的重心就落在後輪上。
後輪承擔的重量比前輪大得多，隻有把輪子做得又寬又大，使它與地麵的接觸麵大一些，才能把多承擔的重量分散到地麵上去，這樣，拖拉機前後輪負載的重量不至於相差太大。