1603年在關原合戰中勝利的德川家康，在江戶建立起幕府統治。雖然如此，但德川政權根基上前，在大阪的豐臣秀賴和母親澱君、德川氏的敵對派都拿出一副要與德川家族抗爭到底的姿態來，嚴重威脅著新生的德川幕府。
在這種形勢下，德川家康采取了和親政策，將孫女千姬（秀忠之女）嫁給秀賴，暫時穩定住了德川和豐臣兩家的關係。1605年，德川家康將征夷大將軍之位讓給三子德川秀忠，從此幕府開始了“家天下”的統治。
雖然德川氏與豐臣氏結了姻親，但是豐臣秀賴壓根沒有把德川氏一番好意放在心上。1605 年5月，德川家康讓豐臣秀賴前來京都祝賀德川秀忠就任征夷大將軍。豐臣家被激怒了。因為此時豐臣秀賴和家康官職相當，如果秀賴前去祝賀，豈不是承認了自己也成了德川的家臣？這在豐臣家看來萬萬不可。然而，就是這種強烈的自尊惹怒了讓位的德川家康，由此引發了加速豐臣家滅亡的，爆發於1615年的大阪之役。
1616 年，75 歲的德川家康去世。二代將軍德川秀忠以鞏固了德川家統治基礎著稱於世。 他曾在1623 年將自己女婿，行為不端的名將越前北莊藩主鬆平忠直貶為平民。給世人樹立了良好的法製榜樣，這種鐵腕政策使諸大名不寒而栗。
1632年德川秀忠去世，他的長子德川家光繼任了將軍一職。德川家光並不是父母最寵愛的孩子。他有個弟弟叫德川忠長，十分討德川秀中的歡心，於是，忠長將會繼承將軍之位的謠言流傳起來。而家光之所以能當上將軍，全憑的是當年德川家康規定的“立長不力立幼”的規矩，本來將軍是輪不到自己來做的。由於有了這一層芥蒂，兄弟倆反目成仇，德川忠長先是被德川秀忠軟禁於甲斐（現山梨縣），後來又被沒收了德川忠長的封地，再次流放。最後忠長在抑鬱中自殺。
德川家光用行動所有人展示了將軍的絕對權威。
德川幕府建立初期，在外交、貿易上姿態積極。德川家康一得到權力後，馬上恢複了與中國、朝鮮的關係，並且允許商人與荷蘭、英國進行貿易往來，並鼓勵商人與暹羅（泰國）、呂宋（菲律賓）、柬埔寨進行貿易。
在對內統治上，德川家康將一些大名貶為庶民或改封其領地，徹底解決了他的政敵們。
精明的德川家康還在尾張、紀伊和水戶安置自己的九子義直、十子賴宣和十一子賴房，創立了德川禦三家。當將軍家無後嗣繼承將軍職位時，可由禦三家選出，用以解決幕府的後繼人問題。後來的事實證明德川家康的眼光是正確而長遠的。
此外，德川家康還頒布了《武家諸法度》，將各藩大名每年都要有一段時間前往江戶輔佐將軍作為製度固定下來，以加強對諸大名的統治，也宣揚了將軍至高無上的權力。從此，每一位將軍即位後都會對《武家諸法度》進行一番修改，漸成傳統。
在德川家光統治時期，所推行的政策，都是對德川家康製定的政策的完善和鞏固。在鎮壓了1637年爆發的島原之亂後，江戶時代再無戰事，武士的地位漸漸沒落了。
德川幕府在四代將軍德川家綱時期，進入社會安定期。1680年，四代將軍德川家綱去世，但並無子嗣繼承將軍之位。老中堀田正俊扶植三代將軍的四子、時任館林城主的德川綱吉以家綱養子的身份繼任將軍之位。
德川綱吉即位後出台了一係列鞏固幕府統治的政策。他在修改《武家諸法度》時，將儒家精神融入其中，標誌著幕府從“武治”變為“文治”。同時，德川綱吉大力提高儒家學士的地位，建造湯島孔廟，鼓勵儒學發展。這些政策的實施使德川綱吉初期的文治主義史稱“天河之治” 。但到了統治後期，德川綱吉卻頒布《生靈憐憫令》，禁止屠狗、釣魚，讓人們啼笑皆非，到了第六代將軍德川家宣上任後，馬上就將這道《生靈憐憫令》廢除了。
德川家宣即位 4 年後就去世了。1713年，德川家宣的三子、僅 4 歲的德川家繼繼任將軍之位，間部詮房和新井白石聯合輔政。然而，德川家繼7歲病逝，八代將軍由紀伊德川家藩主德川吉宗就任。到了第十二代將軍德川家慶時期，黑船事件爆發，日本被資本主義世界改變。末代將軍，第十五任德川慶喜卻是個被稱為“德川家康的再生”的著名將軍，在位一年便毅然實施了“大政奉還”，將政權還給年幼的明治天皇，讓日本避開了一場可能會讓虎視眈眈的外國人趁機瓜分日本的內戰。
從德川家康建立江戶幕府，到眼光超群，能力卓著的德川慶喜結束。日本在德川幕府的統治下度過了二百六十五年的和平歲月。
德川慶喜退位後一直保持沉默，得到權力後，清醒過來的倒幕派此時也發現自己曾經犯了給帝國主義侵略者製造了可趁之機的錯誤，於是，盡心盡力輔佐天皇進行富國強兵的明治維新。