平原君回到家，對門客們說：“這次去楚國很危險，我們必須讓楚國同意幫助我們，不然我們的國家就要被秦國滅掉了，如果楚王不同意，我們就得用寶劍逼著他同意。所以，我今天要從你們中間選二十個又聰明又勇敢、能文能武的人和我一起去冒這個險。”
在挑選這二十個人的時候，平原君遇到了麻煩。他想找二十個能文能武的人，可是他在家裏的三千個門客中選來選去，卻隻選出來十九個人，第二十個人說什麼也選不出來了，平原君非常鬱悶，愁眉不解地在院子裏走來走去。
這時，毛遂勇敢地來到平原君麵前說：“我到公子家裏幾年了，從來沒有為公子出過力，這次和公子去楚國的人還差一個，就讓我去吧！”
平原君一聽有人主動願意參加，非常高興，卻發現自己根本不認識毛遂，於是他問：“你在我家裏幾年了？”毛遂說：“三年了。”平原君聽了，很輕蔑地說：“三年了，你如果真有本領，我怎麼可能不知道？有本領的人就像錐子一樣，就算被裝在口袋裏，它的尖也能夠穿破口袋露出來讓人們看到。可是我卻從來沒聽人提起過你，可見你沒有什麼真本事，這次去楚國可不是鬧著玩兒的，你還是在家裏呆著吧。”
毛遂說：“我在您家裏三年了，從來也沒有機會表現自己。如果您肯把我放在口袋裏，那麼我的整個身子早就穿破口袋露出來了，才不會隻露個錐尖呢！”
平時嘲笑毛遂的那些人聽了毛遂的話，以為他不知天高地厚，吹牛皮說大話，都撇著嘴用眼角看著他，還悄悄地在背後對他指指點點。
可是，平原君卻對毛遂自信的回答感到很震驚。由於急著出發，再找人來不及了，所以就同意了帶毛遂一起去楚國。一路上，另外十九個人吹牛吹得唾沫星子亂飛，生怕平原君不知道他們有多大的本事。而毛遂隻是偶爾說幾句重要的話，根本不和他們一起吹牛皮。
到了楚國，平原君一大早就上朝去和楚王談派兵的事，他帶去的二十個人在門口等消息。為了勸楚王同意派兵，平原君嘴都磨破了，可楚王害怕強大的秦國，說什麼也不敢同意派兵支援趙國。一直到了中午，楚王還是沒有點頭同意的意思。
毛遂和另外十九個人在門外等得越來越著急。那十九個人平時在平原君的麵前誇誇其談，表現得足智多謀，可是到了這個時候卻一點辦法也沒有了，一個個搓著手跺著腳，唉聲歎氣，相互埋怨。看著這十九個像沒頭蒼蠅一樣的人，毛遂冷靜地說：“看來我們得逼楚王同意了，我們拿劍上去嚇嚇他吧！”
這十九個人來的時候天不怕地不怕的，可是到了真的要去冒險的時候，卻誰也不敢出頭了。他們紛紛攛掇毛遂說：“您足智多謀，又這麼勇敢，我們不能和您比，還是您先去吧。我們在這看著點兒，您對付不了楚王，我們再一起上。”
毛遂聽到他們的話，瞪了他們一眼，提著劍挺著胸大步走進了朝堂。他大聲對平原君說：“派救兵的事對楚國有沒有好處，一下子就能說明白了，怎麼談了這麼長時間，還沒有結果？”
楚王看到有人竟敢拿著劍闖到朝堂上，說話還這麼沒有禮貌，嚇了一跳。他生氣地問：“這是誰？”平原君回答說：“這是我的門客毛遂。”楚王大聲訓斥毛遂：“我在和你的主人說話，你怎麼這麼不懂規矩，趕快退下！”聽了楚王的喝斥，門外的那十九個人嚇得腿肚子都哆嗦了，有兩個人幹脆呱嘰一下坐在了地上，站都站不起來。
可是，勇敢的毛遂卻沒被楚王嚇退，他瞪著眼，拿著劍走到楚王麵前說：“我是在和我的主人說話，你為什麼要訓斥我？雖然你是楚國的國王，這裏全是你的人，可是我現在離你這麼近，我如果想殺你，誰也來不及救你，你喊有什麼用？”
不知什麼時候，毛遂已經拿劍走到了楚王的麵前，楚王看看自己的身邊，除了毛遂，隻有平原君離他最近，如果毛遂要殺自己，誰都來不及阻止他，隻好低聲下氣地說：“先生有話就說吧，本王聽著呢。”
於是，毛遂細細致致地把派兵救趙國對楚國的好處為楚王說了一遍，楚王聽了仔細地想了想，覺得毛遂說得非常有道理，於是就同意了派兵。毛遂又逼著楚王當眾發誓，這才收起了寶劍。
過了幾天，楚國的軍隊和趙國請到的其他國家的救兵一起，把圍困趙國首都邯鄲的秦兵打敗了，救了邯鄲。