隨著步騎戰的發展﹐在戰場上﹐戈﹑戟逐漸被淘汰﹐劍作為軍事技術多被刀所代替﹐但作為套路的演練仍在發展。
宋代出現了民間練武組織﹐見於記載的有“錦標社”(射弩)﹑“英略社”(使棒)﹑“角抵社”(相撲)等。這些社團因陋就簡﹐“自置裹頭無刃槍﹑竹標排﹑木弓刀﹑蒿矢等習武技”(《宋史》卷191)。在城市中﹐據《棟亭十二種都城記勝》所載﹐在街頭巷尾打場演武﹐十分熱鬧。表演的武藝有角抵﹑使拳﹑踢腿﹑使棒﹑弄棍﹑舞刀槍﹑舞劍以及打彈﹑射弩等﹐對練叫“打套子”﹐有“槍對牌”﹑“劍對牌”等﹐這時﹐集體項目也發展較快﹐例如﹐《東京夢華錄》卷7載:“兩人出陣對舞如擊刺之狀……出場凡五七對﹐或以槍對牌﹑劍對牌之類。”但對抗性的攻防技術由於受了宋理學家倡導“主靜”的影響﹐都逐漸走向衰微。元代統治者對民間“……二十人之上不許聚眾圍獵”(《元典章》卷3﹐賑饑貧)﹐連民間私藏武器也屬犯罪。武藝多以秘密家傳的方式冒著生命危險進行傳授。這時的回族武術開始快速發展。
明代是武藝大發展的時期﹐出現了不同風格的技術流派﹐拳術﹑器械都得到了發展﹐特別是在理論上總結了過去的練武經驗﹐具有代表性的著作有《紀效新書》﹑《武篇》﹑《耕餘剩技》等。這些著作不同程度地記載了拳術﹑器械的流派﹑沿革﹑動作名稱﹑特征﹑運動方法和技術理論等﹐有的還附有歌訣及動作圖解﹐明洪武年間，洪武拳開始流行，為後世研究武術提供了重要依據。
清代統治者禁止練武﹐民間則以“社”﹑“館”的秘密結社形式傳授武藝﹐其中著名的拳種﹐如太極拳﹑八卦掌﹑形意拳﹑劈掛拳等﹐多在清代形成。回族武術廣泛傳播，影響力很高。清代人對回族的認識顯得更深入了一層，有了一句乾隆眾所周知的“中土回人，性多拳勇，哈其大姓，每多將種。”的評價。
民國期間﹐社會上存在著各種形式的拳社﹐對傳播和發展武術起了積極作用。
中華人民共和國成立後﹐武術被作為優秀民族遺產加以繼承﹑整理和提高﹐成立了各級武術協會﹐國家設有專門機構負責開展武術運動﹐將武術列為正式比賽項目。1953年﹐舉行了第1屆全國民族形式體育表演競賽大會﹐接著又舉行多次全國性武術比賽或表演大會。為了推動武術的普及和提高﹐國家組織創編了比賽規定套路﹐編製了群眾武術活動所需要的初級套路和簡化太極拳等﹐出版武術書籍和掛圖﹐拍攝武術影片和錄象。為探討武術運動鍛煉的價值﹐還組織有關生理的測定和研究﹐使其逐步科學化。此外﹐各體育學院﹑體育係相繼設立武術課和武術專業班﹐大中小學也把武術列為體育課教學內容﹐青少年業餘體校也建立武術班﹐各地武術協會設立各種形式的武術輔導站。