粟裕自1970年4月開始了他奉命進行的五千餘公裏的長途視察。此時從事視察的粟裕，無職無權，他一向平易近人，盡管如此，陪同他的部隊領導，由於他威名赫赫，所以也難免不緊張。在視察中，從一個製高點下來，又要去另一製高點，因為他要從攻、守兩個不同角度考慮陣地，從多角度把地形看活，看活了，地形就是兵力，就是武器，就是協同。
在視察中，粟裕看到了7座人造山。這在軍事上叫“堆山設防”。此事，粟裕原有耳聞，那還是在1964年12月，為解決平原地區設防問題，中央軍委提出來的。1965年1月，軍委辦公會議決定成立5個修建人造山小組，先在天津，蘇北試點。4月，毛澤東聽取有關堆山問題的彙報時說:“有山的要打點洞子，沒山的地堆山，做點工事。”如今，粟裕親眼目睹這堆山設防的工事，聽到了戰士們守土殲敵的豪邁誓言，體察到了戰士們的無畏精神。但當他清夜深入細想:在現代戰爭中，麵對敵人寬正麵、大縱深的進攻，這種工程比第二次世界大戰時的“馬其諾防線”能強多少?還有，戰略方針一方麵要誘敵深入，一方麵又對這些設防工事寄托於虛幻的安全感，豈不自相矛盾。
粟裕回來後，向周恩來如實談了自己的看法，他也準備聽到反駁的意見。然而周恩來說:“我同意你的觀點。”
新中國成立後粟裕最重大的軍事理論貢獻是關於未來反侵略戰爭作戰指導的精辟論述。
1979年1月，粟裕抱病對軍事學院高級係畢業班學員作了《對未來反侵略戰爭初期作戰方向幾個問題的探討》的長篇講話。他全麵論述了發展我軍戰略戰術的前提和必要性，同時提出了未來反侵略戰爭初期作戰的指導原則，“首要的是抗擊敵人的戰略突襲”，他認為運動戰、陣地戰、遊擊戰爭3種作戰形式“要緊密結合運用，要有一些新的打法”，貫徹毛澤東殲滅戰思想要有新的做法和要求，他給人民戰爭思想賦予了許多新的內容。粟裕這些論述不但是他自己在新中國成立後最重要的理論貢獻，而且也是中國軍事科學新中國成立後最重要的一個收獲。
粟裕在新中國成立後作出的一係列理論和實踐上的重大貢獻，是他畢生革命生涯，尤其是軍事活動極為重要的組成部分。有人說粟裕一生“發為幹戈白，心於社稷丹”，的確是恰如其分的。
粟裕大將晚年曾寫過一首詩，是對他自己一生的總結和寫照，詩中寫道:
半世生涯戎馬間，
一生係得幾危安。
沙場百戰談笑過，
際遇數番曆辛艱。
鬆蒼敢向雲爭立，
草勁豈懼疾風寒。
生死沉浮尋常事，
樂將宏願付青山。