恩格斯指出：絕大多數哲學家，都承認思維和存在的同一性。但是他們的出發點和前提並不一致。唯心主義者認為思維和存在同一在思想上、觀念上；形而上學唯物主義者把認識看成是對客觀世界的消極反映，不理解認識的能動作用；庸俗唯物主義者則把思維等同於存在，認為思想也是物質。隻有辯證唯物主義才科學地解決了思維和存在的同一性問題。它在承認世界的本質是物質的前提下，承認思維的能動作用以及思維和存在實踐基礎上的辯證統一。
否認思維和存在同一性的不可知論者，其著名代表是德國的康德和英國的休謨。黑格爾和費爾巴哈都曾經批判過不可知論。黑格爾從辯證法的立場出發，對不可知論的批判是深刻的。費爾巴哈從唯物主義立場出發，對不可知論作了機智的批判。但他們倆人的批判都未擊中要害。黑格爾從唯心主義立場出發，不可能真正解決客觀世界可知的問題。費爾巴哈不了解認識過程的辯證關係，不了解實踐的重要作用，也不可能真正解決這個問題。
馬克思主義哲學認為，世界是否可知，這不是一個理論問題，而是一個實踐問題。恩格斯說：“對這些以及其他一切哲學上的怪論的最令人信服的駁斥是實踐，即實驗和工業。既然我們自己能夠製造出某一自然過程，使它按照它的條件產生出來，並使它為我們的目的服務，從而證明我們對這一過程的理解是正確的，那麼康德的不可捉摸的‘自在之物’就完結了。”[39]恩格斯以自然科學史和生產實踐的一些重大發現為依據，說明實踐是駁斥不可知論的最有力武器；並且指出，推動哲學發展，推動哲學家前進的，決不隻是純粹思想的力量；恰恰相反，主要是自然科學和工業的強大而日益迅速的進步。世界上沒有不可認識之物，隨著科學和實踐的發展，人們的認識也將不斷發展，現在還不認識的東西將逐漸被認識。因此，不可知論在理論和實踐上都是錯誤的。企圖複活康德和休謨的不可知論，在科學上就是開倒車。
在《路德維希·費爾巴哈和德國古典哲學的終結》中，恩格斯還十分詳盡地闡述了曆史唯物主義的基本理論。
恩格斯指出，在研究曆史發展過程時，必須努力去發現和掌握曆史發展的客觀規律。以往的曆史哲學、法哲學和宗教哲學等等，都是以哲學家頭腦中臆造的聯係來代替現實的聯係，把社會曆史的發展看做是觀點的逐漸實現，不承認社會發展同自然界一樣，受到客觀規律的支配。我們的任務就是要發現現實的聯係，清除臆造的人為的聯係，歸根到底，就是要發現那些作為支配人類社會發展的一般運動規律。
當然，這裏必須注意社會規律與自然規律的區別。恩格斯指出，自然界發展的規律是由不自覺的、盲目的、無意識的力量相互作用而形成，沒有預期的、自覺的目的發生作用；相反，在社會曆史領域內進行活動的，全是具有意識、追求某種目的的人，任何事情的發生都有自覺的意圖和預期的目的。不過，人們所期望的東西很少如願以償。由於各人的利益、意圖、目的不同，因而在大多數場合下，各種目的彼此衝突，互相矛盾，無法實現。這就是說，行動的目的是預期的，但行動實際產生的結果並不是預期的。隻有那些符合曆史發展規律的預期目的，才有實現的可能。由此可見，表麵上看來是由偶然性起作用的地方，實際上始終受到內部隱蔽著的規律所支配。
那麼，怎樣才能發現社會曆史發展的客觀規律，發現曆史發展的真正的動力呢？恩格斯指出，必須探究廣大群眾、整個民族，在每個民族中又使整個階級行動起來的動機，探討持久的、引起偉大曆史變遷的行動，探索反映在行動著的群眾及其領袖人物頭腦中的動因。通過上述途徑，才能發現支配整個曆史時期或者個別時期和個別國家曆史發展的客觀規律。