臧霸，字宣高，又名奴寇。泰山郡華縣人。十八歲時，同父親一起逃亡到東海郡。黃巾之亂開始後，曾短暫從屬陶謙，官拜騎都尉。後來張角勢大，臧霸便與孫觀、吳敦、尹禮等聚合軍眾，一同加入了黃巾軍。
張角死後，黃巾軍四分五裂，臧霸便帶著手下士卒自立，雄據青、徐二州，號稱“泰山軍”，人數達十萬之眾。
臧霸、孫觀、吳敦、尹禮四人結為異姓兄弟，號稱“泰山四虎”。
臧霸自然是他們中的大當家，畢竟他的武藝是最高的，也和朝廷打過交道。
陶謙執掌徐州的時候，幾度想要招安臧霸一行人，但是臧霸瞧不上陶謙，他在陶謙手下當過兵，知道這老頭是個虛偽的野心家。臧霸最討厭這些表裏不一的人，於是根本沒有給陶謙麵子，沒有錢就直接下山搶。
後麵，劉備從陶謙手中接過了徐州，臧霸自然也就成了劉備的眼中釘，肉中刺。幾次出兵討伐，臧霸不敵張飛，受了重傷。於是在泰山三虎的提議下，泰山軍的活動地點轉移到了青州。
在青州，袁紹又成了泰山軍的敵人，好在袁紹一心隻想消滅公孫瓚，奪取幽州之地，所以一直也沒有出動顏良、文醜對付泰山軍，不然泰山軍可能早就滅亡了。
自從袁紹的大外甥高幹執掌青州以來，就不遺餘力打擊泰山軍，時不時就讓高覽率軍進山剿匪，泰山軍飽受折磨，於是決定重新回到徐州。
徐庶一行三人，穿州過縣，曆經艱辛，終於是來到了泰山，也見到了泰山軍的四位當家。
徐庶拿出將軍令，臧霸先是一愣，然後表明自己已經脫離黃巾軍多年，另立山頭成為大當家，這將軍令已經對他沒有效果了。
徐庶知道招安泰山軍並非一朝一夕的事，於是決定退一步，先加入泰山軍，然後再圖謀後事，反正自己的任務就是攪亂徐州和青州，讓袁紹和曹操都不得安生。
徐庶少年時就以劍術聞名，加上如今有雌雄雙股劍的加持，混個五當家自然不在話下。而周倉、廖化本身就是黃巾軍出身，泰山軍這一套實際上和黃巾軍沒有什麼不同，兩人也憑借過硬的本事，成為了六當家和七當家。
徐州不產馬，組織不起大規模騎兵，但是徐州的世家大族每個人家裏都有個幾十匹駿馬，雖然它們比不上邊地的戰馬，但是如今也是屬於稀罕物。
在徐庶的建議之下，泰山軍的目標從官府變成了世家大族，他們經常夜裏下山，攻擊大族府邸，然後搶糧食，搶馬，搶私兵，搶女人。世家大族反抗過，但是他們手裏的私兵，根本就不是窮凶極惡的山賊土匪的對手，隻能是自認倒黴。
鎮守徐州的將軍車胄，幾次出兵征討泰山軍，都是無功而返，空耗錢糧，於是他也睜一隻眼，閉一隻眼。隻要泰山軍不來彭城，愛怎麼折騰就隨他們去了。
徐州牧陳登也是沒有辦法，先前陳登的父親陳圭使用離間計，擊敗了袁術大軍，陳家也得以順利進入曹操的麾下，陳登也混了個徐州牧，條件就是要為朝廷的軍隊提供糧餉。反正陳家有的是錢，如今糜竺、糜芳不在徐州，陳登還憑借手中權力，搶了糜家在徐州的一半資產。
泰山軍以蕭關為根據地，聚集了十數萬之眾，時不時地就出關去劫掠世家大族，徐州的士族是防不勝防，苦不堪言。