齊桓公自從把國政托付給鮑叔牙後，依照管仲的遺言將易牙、豎貂和開方三人逐出朝去，但從此身邊總覺的缺少了點什麼，心中老是空蕩蕩的，有一種落寞之意，就連吃飯時都覺得飯菜總是不合自己的口味，難以下咽。長衛姬見狀趁機在一旁對齊桓公說道：“自從易牙三人被逐走以後，您身邊的侍衛和大臣們都不能領會您心中的意圖，讓您整天感到不開心。既然如此，為什麼不把他們召回呢？”齊桓公說：“寡人也想讓他們回來，但鮑叔牙能同意嗎？”長衛姬說：“君上可以飯食不合口味，難以下咽為由先把易牙召回，然後其他二人也就好辦了。”齊桓公聽信了衛姬之言，於是就召易牙回宮為自己掌廚。鮑叔牙見此對齊桓公說：“主公難道忘了管仲的話了嗎，為何又把易牙召了回來？”齊桓公說：“別人做的飯菜無滋無味的，寡人實在是難以下咽。再說了，易牙、豎貂和開方三人離開之後，寡人總覺得身邊像少了什麼似的，我看他們三人對國家也不會有什麼危害，仲父說的也許是有點過於誇大了吧。”因此不聽鮑叔牙之言，又陸續將豎貂和開方二人召回朝中重新就職。鮑叔牙見齊桓公如此不聽勸說，鬱悶成疾，不久便得病去世了。鮑叔牙去世後，易牙、豎貂、開方三人從此就開始變的肆無忌憚，欺齊桓公年老，把持朝政，專權獨行。
齊桓公七十三歲這一年，得了一場大病，從此臥床不起。易牙和豎刁二人見齊桓公的病情日見沉重，再無好轉之日，於是就就命人緊守宮門，並假傳君命，任何人不準進去。隻等齊桓公一咽氣，便舉兵起事，擁立公子無虧為君。
齊桓公獨自一人靜靜地躺在床上，睜開眼瞧瞧，隻見四周靜悄悄的沒有一個人。已經好幾天了，滴水未進，感到又渴又餓，喊了幾聲，無人回應，自己想掙紮著爬起來，怎奈渾身無力，難以下床。齊桓公躺在床上，回想著自己以前雄霸天下、傲立諸侯，是何等的英武，不想到頭來卻是落得如此下場，臨終之際，身邊連個陪伴的人都沒有。想到此處，齊桓公禁不住淚流滿麵，連連歎息。就在這天夜裏，齊桓公在滿腔的悲憤和饑餓難耐中離世而去。
齊桓公有六個兒子。第一位公子無虧，是長衛姬所生；第二位公子元，是少衛姬所生；第三位公子昭，是鄭姬所生；第四位公子潘，葛贏所生；第五位公子商人，是密姬所生；第六位公子雍，是宋華子所生。六位夫人之中，長衛姬侍奉齊桓公的時間最長；六位公子之中，公子無虧的年齡最大。齊桓公死後，宮中大亂。齊桓公的幾個兒子為爭奪君位，各自勾結黨羽，互相殘殺，致使齊桓公的屍體停在床上六七十天無人收殮，屍體腐爛生了蛆，慘不忍睹。易牙和豎貂帶著二百多名宮中衛士殺向東宮，要擒拿世子昭，世子昭連夜倉惶逃往宋國。易牙和豎貂見世子昭已逃走，便扶立公子無虧繼承了君位。公子開方見易牙和豎貂擁立公子無虧繼承了君位，就對公子潘說：“既然可以立公子無虧為君，為什麼不可以立公子您呢？”於是就糾集家丁和一些亡命之徒，搶占了朝堂右殿，要立公子潘為君。公子商人和公子元見狀商議說：“我們都是先君的骨肉，江山人人都有一份，公子潘既然占據了右殿，我們就合夥占據左殿。世子昭如果回來，大家都讓位，世子昭如果不回來，我們就把齊國平分為四份，每人一份。”於是二人都各自帶著人馬列隊而來，把左殿也占據了。易牙和豎貂懼怕其他三位公子人多勢眾，緊緊守住正殿，不敢出兵進攻。三位公子也懼怕易牙和豎貂權勢強大，各自堅守軍營，小心提防。後人有詩為證：“鳳閣龍樓虎豹嘶，紛紛戈甲滿丹墀；分明四虎爭殘肉，哪個降心肯服低？”公子雍平時膽小怕事，見此架勢嚇得逃往秦國去了。
兩個多月過去了，老臣國懿仲和高虎商議說：“幾個公子隻知道爭奪君位，不知道為先君安葬，今天我們就是拚上老命，也要讓他們先把先君安葬了。”高虎說：“光我們兩個去肯定不行，不如我們把朝臣全都召集起來，一齊去朝堂之上，共同推舉無虧主持葬禮如何？”懿仲說：“世子不在，無虧是長子，無虧主喪是理所當然，就這麼定了。”於是二人各自分頭去召集群臣，然後大家身穿喪服，一起來到朝堂。豎貂見懿仲和高虎帶領著眾臣身穿喪服一起趕來，急忙上前攔住問道：“老大夫和諸位大臣這是何意？”高虎回答說：“幾位公子彼此相爭，沒有終了之時。我們此次前來，專門請無虧主持喪事，沒有他意。”豎貂聞言說道：“既是如此，諸位請進。”高虎把手一招，懿仲和眾大臣魚貫而入，來到朝堂之中。高虎向公子無虧說道：“父母的恩情，像天地一樣大。做兒子的，在父母活著的時候要尊敬他們，在父母去世的時候，要安葬他們。現在先君已經去世六七十天了，尚未入棺，公子雖占據正殿，於心何安？”言罷群臣皆跪地而哭。公子無虧憤怒的埋怨說：“我知自己不孝之罪，堪比天大。我不是不想為父君發喪，這都是公子元他們幾個逼的。”懿仲說：“世子昭已出奔他國，公子您是長子，如果您能主持喪事，收殮國君，君位自然屬於您。公子元他們雖然分別占據偏殿，老臣當以大義責備他們，哪一個敢與您爭？”公子無虧說：“希望如此。”高虎於是吩咐易牙和豎貂仍舊守住殿房，眾公子凡是披麻戴孝前來的便放入宮中，如果是帶著兵器前來，立即抓捕，將其問罪。又讓豎貂先到齊桓公臥室，安排入殮之事。