魯侯魯僖公接到楚成王派人送來的書信，得知宋襄公被楚國扣押，宋國突遭楚軍討伐的消息後，心中大驚，急忙趕往盂地去會見楚成王。
楚王見魯侯來到，十分高興，立即召集眾諸侯舉行會盟。楚國將軍成得臣首先向眾人說道：“宋公以弱小之國，不自量力，妄圖坐擁盟主之位，一領諸侯。先囚禁滕國國君，後又殘殺鄫國國君、並又領兵攻伐曹國，狂妄至極，其罪可誅，所以他現在已經沒有資格來坐盟主之位。因此，這盟主的位置就由我楚國的國君來坐了，大家有沒有異議？”陳、蔡、許、曹、鄭五國國君聞聽雖然沒有人敢來反對，但也沒有人表示讚同。五位國君默不作聲，都拿眼去瞅著魯侯，大家都想先聽聽魯侯的意思，而楚成王和成得臣也在拿眼盯著魯僖公。魯僖公環視了一眼眾人，不慌不忙地開口說道：“過去齊桓公尊周攘夷、扶弱救危，以仁德而服諸侯，使天下歸心。今楚以兵威劫持宋公、攻伐宋國，怎麼能讓天下諸侯心服？楚國若放了宋公、退兵回國，象齊桓公那樣以仁義號召天下，我等怎敢不聽從楚王的命令呢？”陳、蔡、許、曹、鄭五國國君聽了紛紛點頭讚同說：“魯侯說的對。”楚成王見狀說道：“魯侯以盟主大義責備本王，本王豈能違背呢？”於是傳令將宋襄公釋放，請他前來與諸侯相見。宋襄公雖然又羞又怒，滿肚子不高興，但不得不強裝笑臉，向楚成王和眾諸侯以表謝意。然後楚成王以盟主身份，主持會盟。會盟完畢，諸侯們各自回國。宋襄公知道宋國已經立公子目夷為國君，便沒有再回都城，獨自一人去了衛國。公子目夷聽說宋襄公去了衛國，便親自到衛國向宋襄公說明了自己代理國君，不過是為了對付楚國所作出的權宜之計，並對宋襄公說：“如今楚兵已退，主公您也被釋放，臣請您回宋國繼續做您的國君，我目夷仍然還是您的臣子。”宋襄公聽了十分感動，於是就和公子目夷一起回到了宋國。
宋襄公回到宋國以後，一直對楚國在盂地盟會的行為懷恨在心，發誓要報複楚國。到了第二年春天，一心追隨楚國的鄭國國君帶著重禮去楚國行朝拜之禮，甘願向楚王俯首稱臣。宋襄公得知後大怒，決定先拿鄭國開刀，給楚國一點顏色看看。於是讓公子目夷輔助世子守國，自己親率大軍去攻打鄭國。鄭文公得知宋國大軍前來討伐的消息後大為震驚，連忙派人向楚國求救。楚成王見鄭國派人前來請求救援，立即命令成得臣為大將，鬥勃為副將，起兵伐宋。楚國大軍沒有直接去救援鄭國，而是直接奔向宋國的都城睢陽。
鄭國軍隊堅守不出，等待楚國援軍前來。宋國大軍幾番攻城，毫無進展。宋襄公正與鄭軍相持不下，忽有公子目夷派人前來報告說：楚國大將成得臣、鬥勃率軍犯宋，直向都城睢陽撲來。宋襄公聞聽大驚，急忙下令撤軍回宋。宋軍晝夜兼程，來到泓水南岸，紮好營寨，準備在此截擊楚軍。公孫固對宋襄公說：“楚軍的目的是救援鄭國，我們現在已經從鄭國撤兵回來了，如果派人去楚營講和，楚軍可不戰而退。”宋襄公不聽，命令軍隊擺好陣式，等待泓水對岸的楚軍前來。眼看著楚國兵士一波一波的下了河向宋軍陣地迎麵而來，公孫固又向宋襄公獻策說：“趁楚兵還沒上岸，我們可以弓箭對其進行截殺，楚兵必會傷亡慘重，然後我軍衝上前去廝殺，定會擊退楚軍。”宋襄公說：“我們是堂堂仁儀之師，怎麼能乘人之危而出擊？還是等他們都渡過河來，擺好陣式再交戰。”等楚國大軍全部上了岸，擺好陣式，宋襄公這才下令攻擊，兩軍一交鋒，宋軍被楚軍殺的如落花流水一般節節敗退，死傷慘重，宋襄公右腿中箭，不能站立，公孫固背起宋襄公，拚命殺出重圍，逃回都城。宋國人都怪罪宋襄公錯失了擊敗楚軍的良機，宋襄公爭辯說：“君子不會傷害已經受傷的人，不會擒獲年老的人。古時候率軍征戰，不以險要的地方阻擊敵人。寡人以仁義用兵，怎麼能攻擊還沒有擺好陣式的敵人？”公子目夷說：“主公不懂用兵之道。強大的敵人因為地勢的狹窄擺不開陣式，這是上天在幫助我們；這時候對其加以攔截並進行攻擊，難道不可以嗎？即便是這樣，還要擔心能不能取勝。對於侵犯我們的敵人，無論是年少還是年老，都應當把他們俘虜回來，管他頭發白不白呢。對兵士講明恥辱，教導他們作戰是為了殺死敵人，捍衛自己的國家和保護自己，敵人受了傷還沒有死，為什麼不可以再次對其進行攻擊？對敵作戰要利用有利條件，擊鼓是為了鼓舞士氣。所以利用有利的條件去阻擊敵人，擊響戰鼓去攻打還沒有擺好陣式的敵人，都是完全可以的。你對敵人講仁義，敵人卻不會對你講仁儀啊！”