漢朝的政治製度基本上是秦朝的延續，中央是三公九卿，地方是郡縣製。不過，漢朝除了郡縣製外，還實行了封國製，即分封諸侯王到地方建立諸侯國和王國。最初，分封的是異姓王，如韓信等人，主要是為了團結眾將取得戰爭的勝利，到後來，隻剩下了長沙王吳芮，其他的王基本上都被殺。消滅了異姓王，劉邦又封了9個同姓王，都是劉邦的兒子、侄子和兄弟。他覺得他們會鞏固自己的劉姓政權，但後來的事實證明他們也沒有起到好的作用，也發生過叛亂。
分封同姓王的同時，劉邦還立下了規矩來約束他們：諸侯王國的政治地位和郡相同，輔佐諸侯王的相國和太傅都要由中央政府來任命，是中央的官吏，不準依附諸侯王對抗中央，否則就要以“阿黨附益”(就是諸侯有罪時不舉報，反而依附諸侯結成死黨)的罪名處罰。此外，有的諸侯國地位和縣相同，主要是封給建國功臣們的。諸侯國和郡縣並立，後來導致了地方政治和法製的混亂，因為王國和侯國有自己獨立的司法審判權。
在法律方麵的繼承，主要是維護君主專製和中央集權方麵的內容，其他針對百姓日常生活的酷法基本上廢除了。漢朝的法律主要是《九章律》，這是在戰國時期李悝所製訂的《法經》六篇(盜法、賊法、網法、捕法、雜法、具法)基礎上補充了戶律(戶口管理、婚姻製度和賦稅征收)、興律(主要規定征發徭役、城防守備)和廄律(主要規定牛馬畜牧和驛傳方麵)，一般所說的漢律就是指《九章律》。
劉邦的這種國家體製，有傳統的原因，也有現實的原因。
陳勝不立諸侯之後，又自稱陳王，被人們認為是他失敗的一個重要原因；因此項梁、項羽也不得不擁立楚懷王。劉邦封張敖、吳芮、無諸等為王，基本上是承襲舊製。
劉邦為了打敗項羽，不得不封韓信、彭越為王。劉邦本身並不自願，而是現實所迫。封英布為王，有曆史的原因，也有現實的原因。英布是項羽所封的九江王，也是劉邦得力幹將之一。
這種體製，在漢初起到了一定的作用。秦末漢初，連年戰爭，激烈程度超過春秋戰國，人們常說楚漢相爭大戰七十餘次，小戰四十次。春秋、戰國平均每年一兩次戰爭，而秦末漢初，每年十多次戰爭。為了醫治戰爭的創傷，這種體製無疑有一定作用。但是隨著國家的進一步安定，生產的進一步恢複，這些諸侯王可能人人都想當皇帝，所以他們必然是動亂的根源。
在劉邦活著的時候，除了三位邊疆大王無諸、吳芮、趙佗之外，全部被掃除幹淨。
劉邦分封部將為王，本來是在楚漢戰爭中激勵士氣的手段。當時彭城大敗後，諸侯盡皆背漢附楚。劉邦無可奈何！忙召群臣計議。群臣大將素知項羽驍勇，彭城一戰更是領教了項羽的利害，大家都麵麵相覷，不發一言。
劉邦決定懸重賞求計，說：“我準備拿出關東之地作為獎賞，誰願去建此破楚大功？”
張良說：“當今天下，能夠馳騁疆場，與項王為敵，助大王破楚的人，隻有三人，他們是九江王英布，昌邑人彭越，原大將韓信。英布向來與項王不和，可以利而誘之，威而脅之。彭越助齊反楚，與大王有交往，可以以心結之。漢王大將，隻有韓信是真正帥才，可以獨當一麵，為大王建功立業。大王用關東之地封三人，何愁大功不成。”
韓信、英布、彭越，經張良推薦，成為了劉邦的三大將。
劉邦聽了張良之計，急尋人去遊說英布。隨何表示願去。隨何用三寸不爛之舌，策反了英布。
劉邦又遣使去請彭越，彭越也表示願意效力。
劉邦回到成皋養病，傳來了韓信攻下齊國，大敗楚將龍且的好消息。劉邦忙遣使祝賀，便約韓信率兵會師滅楚。韓信挾功請賞“假齊王”，劉邦感到很氣憤，但是由張良、陳平建議，趁機立韓信為齊王，叫他帶兵速來滅楚。
漢五年(公元前202年)十月，劉邦派特使令韓信、彭越速帶兵前來共攻項羽，親自率兵東進，到達固陵(今河南太康縣西)，專等韓信、彭越帶兵來會。可是兩人杳無音信。
項羽聽說劉邦毀約進兵，怒不可遏，帶兵直撲劉邦大陣，劉邦抵敵不住，後退幾十裏，損兵折將，心中惱怒不已。
劉邦獨坐帳中，與張良、陳平商議：“韓信、彭越為何還不領兵到來，令我又遭此慘敗？”
張良說：“我想二人一定是因為大王尚未加封，所以持觀望態度。”
劉邦不解地說：“我已封韓信為齊王，彭越為魏相國，怎麼說沒有加封？”