漢承秦製，漢朝軍製接近於秦朝。漢軍分為中央軍和地方部隊，中央軍分為北軍和南軍。
北軍是漢軍的精銳部隊，長官是中壘校尉（東漢為北軍中候），其下是屯騎校尉掌騎士，步兵校尉掌上林苑門屯兵，越騎校尉掌越騎，長水校尉掌長水宣曲胡騎。北軍士兵又稱屯兵。
南軍為守衛皇宮的部隊，長官為衛尉，其下主兵的有南宮衛士令、北宮衛士令、左右都候等，另有宮掖門司馬（南宮南屯司馬，主平城門；宮門蒼龍司馬，主東門；玄武司馬，主玄武門；北屯司馬，主北門；北宮硃爵司馬，主南掖門；東明司馬，主東門；朔平司馬，主北門）七人主管宮門守衛。南軍士兵又稱衛士。
首都長安另有守城部隊由城門校尉統領。長安還有非正規軍：執金吾率領的緹騎，負責治安。虎賁中郎將下轄左右仆射、左右陛長率領虎賁郎，羽林中郎將下轄羽林監和騎都尉率領羽林郎，虎賁和羽林都是皇帝的衛隊。光祿勳（郎中令）下轄五官左右三個中郎將管理三署郎，三署郎在漢初曾組成郎中騎是主力的騎兵部隊，但後來三署郎成為儀仗隊和候補官員的訓練班。
地方部隊，各郡由都尉率領，邊郡的邊防軍由長史率領，各王國由中尉率領，縣和侯國由尉率領，邊縣另有障塞尉。戰爭期間派出由將軍率領的臨時編組的作戰部隊。將軍下有長史、司馬輔助，部隊分若幹部，部由部校尉和軍司馬率領，部下設曲，曲由軍候率領，曲下有屯設屯長。
東漢軍製五人一伍、有伍長，十人一什、有什長，五十人一隊，有隊率，百人一屯，有屯長，二百人一曲，有軍侯，千人一部，有司馬或校尉，校尉為正、司馬為副。
漢朝軍製可分為伍長、什長、都伯（隊率）、—百人將（屯長）、—牙門將、騎督、部曲督等（軍侯）、—別部司馬（軍司馬）—都尉（騎都尉）—校尉（北軍五校相當於中央軍，南軍五尉相當於中央警備部）—中郎將（五官、左、右、虎賁中郎將類同五校）—裨將軍—偏將軍—將軍（如武威將軍，度遼將軍等，一般將軍出度遼之外，戰時即封，戰後即撤。）—四征、四鎮、前後左右將軍—衛將軍—驃騎、車騎將軍—大將軍。
北軍是漢軍的精銳部隊，長官是中壘校尉（東漢為北軍中候），其下是屯騎校尉掌騎士，步兵校尉掌上林苑門屯兵，越騎校尉掌越騎，長水校尉掌長水宣曲胡騎。北軍士兵又稱屯兵。
南軍為守衛皇宮的部隊，長官為衛尉，其下主兵的有南宮衛士令北宮衛士令左右都候等，另有宮掖門司馬七人主管宮門守衛。南軍士兵又稱衛士。
首都長安另有守城部隊由城門校尉統領。長安還有非正規軍：執金吾率領的緹騎，負責治安。虎賁中郎將下轄左右仆射、左右陛長率領虎賁郎，羽林中郎將下轄羽林監和騎都尉率領羽林郎，虎賁和羽林都是皇帝的衛隊。光祿勳（郎中令）下轄五官左右三個中郎將管理三署郎，三署郎在漢初曾組成郎中騎是主力的騎兵部隊，但後來三署郎成為儀仗隊和候補官員的訓練班。
地方部隊，各郡由都尉率領，邊郡的邊防軍由長史率領，各王國由中尉率領，縣和侯國由尉率領，邊縣另有障塞尉。
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