曆史起源關於鋼管舞的曆史有很多種說法，有一種比較傳統的說法是，它脫胎於12世紀一種原始部落進行生殖崇拜的舞蹈。
現在比較流行的說法是：現代鋼管舞起源於19世紀末美國日夜不休的建築工地，最初是一些建築工人拿著建築鋼管一邊跳舞一邊歌唱，在繁重的工作中娛樂一把，表現了美利堅民族開朗樂觀的民族性格，因此，鋼管舞也被視為世界十大民間舞蹈之一。
往昔淪落二十世紀20年代開始，隨著美國經濟泡沫的破滅，鋼管舞就淪落到了色情場所，動作極具挑逗性。在當時來說，無論你是世界足球先生還是奧斯卡影帝，一旦和鋼管舞娘扯上關係，立刻就上小報頭條。
在上個世紀80年代由加拿大的脫衣舞吧開始流傳，舞娘通常衣著暴露，利用鋼管，透過挑逗的眼神、火辣的舞蹈動作向觀看者不斷進行著性暗示，多帶有色情成分，僅供成人觀賞。
如今，在一些情色成分比較重的歌舞廳仍能看到類似豔舞的鋼管舞。舞蹈者憑借自己的柔韌和性感圍繞著鋼管做勾引動作。因此，在不少人的印象中，鋼管舞是歐美色情場所僅供成人欣賞的一種娛樂活動。
今日新風但是，隨著社會的進步和發展，21世紀的今天，作為一種健身運動，鋼管舞的優點越來越為人們所重視。鋼管舞正以一種新穎的健身方式成為都市白領的新寵，鋼管舞已經慢慢回歸到它的本質，成為名人寶貝中非常流行的一種健身時尚。
一位研究健身運動項目多年的專家曾經說過：“雖然鋼管舞表演成分較多，但是從運動方式上看，還是有一些益處的。”
他認為，鋼管舞有些標誌性動作主要突出頸部、腰腹部的力量、下肢柔韌性，其實也是一項低強度有氧運動，並且可增強身體的協調能力，尤其對全身各部位的控製協調能力有鍛煉意義。
鋼管舞對於上班族女性來說也有放鬆身體、緩解壓力、增強自信、提高音樂節奏感有幫助作用。
目前在歐美國家，以健身、減肥、美體為目的的鋼管舞俱樂部已非常盛行，英國人還專門為普通學員設計了便攜式鋼管。
在倫敦的健身房裏，鋼管舞已經取代普拉提和瑜珈課程，成為新的熱潮。越來越多的人認為，這種向脫衣舞娘借鑒的舞蹈，不但教給人性感的姿態，同時還能雕塑魔鬼一般的身材。